【分享帖】论怎样让车不“振”--麦克纳姆轮机器人振动优化

论文相关的问题：
力学模型中麦轮模型采用磨损的麦轮多边形，这里并不严谨，没有磨损的麦轮虽然侧视图是整圆仍然会有周期激励，其来源并不是地面正压力大小的周期变化，而是来源于正压力作用点的周期变化，即力矩的周期性变化。
力学模型采用经典k、c模型，但实际大部分队伍的车悬挂又限位无预压、甚至无阻尼，有限位的无预压悬挂意味着k值只是单向的，所以论文结论在RM造车中并不具有普遍指导意义。

反应到实际造车相关的问题：
1，底盘到云台是一整套振动传递体系，既然要枪打得准，云台必须稳，实际分析就需要从整套振动传递体系出发，不应该只分析悬挂系统，包括车架、yaw轴轴承、云台架、pitch轴轴承、云台体综合分析。
2，对于未磨损的麦轮需要分析的是力矩的周期性激励。
3，为了让一阶模态远离麦轮频率，基本思路就是把车架、yaw轴、云台架、pitch轴的刚度提上去。