【RoboMaster OSS】RoboMaster开源软件栈项目

1.写在最后
一天过去了，然而只有1个star (T_T)，于是我把写在最后搬到了最前面，老铁们，给点力啊。
顺便一说，如果有志同道合的童鞋也想参与RoboMaster开源栈的开发，欢迎一起讨论交流。

码Bug不易，希望各位看官可以在Github上给个star支持一下(●'◡'●)
https://github.com/robomaster-oss/


2.RoboMaster开源软件栈项目简介
RoboMaster OSS（RoboMaster Open Software Stack，RMOSS）是为RoboMaster高性能计算平台软件开发提供快速开发工具的一个通用统一的开源软件栈。RoboMaster OSS目前包含三个子项目：rmoss_core, rmoss_contrib, rmoss_ign。

• 其中的各个模块均基于ROS2开发。
  

rmoss_core：为RoboMaster提供通用基础功能模块包，如相机模块，弹道运动模块等。

模块	功能说明
rm_common	公共工具包，包括调试，图像处理等公共基础工具。
rm_interfaces	RM相关的ROS interface包，包含相关msg，srv，action定义文件。
rm_base	基本通信工具包，包含PC与嵌入式系统（stm32）通信相关工具。
rm_cam	相机工具包，实现usb相机驱动，以及图片视频虚拟相机。
rm_task	任务相关工具，提供了一个图像相关任务基类。
rm_projectile_motion	通用弹道模型工具包，可以修正子弹飞行过程中重力因素的影响。

rmoss_contrib为RoboMaster提供任务级功能模块包，如自动瞄准模块，能量机关模块等

模块	功能说明
rm_auto_aim	RoboMaster基础自瞄任务的简单算法实现
rm_power_rune2019	RoboMaster2019能量机关任务的简单算法实现

rmoss_ign为RoboMaster提供Ignition Gazebo仿真环境支持

模块	功能说明
rmoss_ign_resources	提供Ignition models worlds等资源，如RoboMaster机器人常用的传感器模型，机器人组件模型，场地模型等。
rmoss_ign_plugins	为RoboMaster Ignition仿真提供插件支持。

3.RoboMaster开源软件栈项目展示

3.1 自动瞄准功能包 （rm_auto_aim）

RoboMaster自瞄功能的一个简单实现，演示效果如下：

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xinyang 发表于 2020-12-11 23:06
想问下ROS2的程序用哪个IDE开发比较舒服。

没用过相关IDE，我用的vscode（编辑器），主要是通用，python和c++都支持，配上插件，有自动补全，就满足我的使用了。

能用ROS搭建RM的仿真平台真的很强了，谢谢大佬，必须支持！

爱了爱了，刚开始学ros的小白觉得很赞！！！（已star）

别的不说，仿真还是很有用的，顶！

太强了，希望能看懂

前排围观！

太强了，膜拜

膜拜大佬

大佬牛逼

tql，Orz

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