RMUL江苏区域交流会02-研发历程及测试经验分享

RMUL江苏区域圆桌会议第二期来了！

【会议主题】那些年交龙踩过的坑
【关键词】研发脚印、测试技巧、技术方向
【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖
【时间】北京时间2020/11/30 19:00-20:30
【嘉宾】上海交通大学交龙战队19赛季机械组组长、英雄机器人总设计师，现任交龙战队指导老师-覃一飞

本期为大家邀请到上海交通大学交龙战队的技术大佬与大家交流技术上的二三事，分享甲级战队的备赛经验。如果你还在为怎么造车困惑，不知道如何开展工作，那么这场交流会不可错过

会议回放：https://www.bilibili.com/video/BV1gB4y1a73u
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2020-12-2 21:56 上传

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板块	内容	时长	备注
嘉宾分享	1.        步兵发展历程，底盘横臂or纵臂、研制小陀螺、视觉不稳定、云台共振问题、盲道设计思路、简单高效的轮组连轴系统、进行撞墙测试。    2.        英雄发展历程，研发自适应悬挂系统、去掉上云台、革新供弹链路—下供弹、抛射大弹丸、反陀螺算法、英雄飞坡、自研英雄大陀螺滑环、Manifold 2G，20帧足够打比赛。    3.        哨兵研发，底盘用一个3508电机驱动、追求研发上线的项目—弹射、接触轮的选型、场地灯光会影响自瞄    4.        团队采用项目制管理办法，项目负责人、项目目标、项目进度管理人。项目管理制度对于交龙队伍的成长有非常重大的作用，具体内容可以参考交龙战队开源资料。	50mins
自由提问	Q：云台pitch为什么采用连杆机构    A：参考东北大学步兵设计（感谢），隐藏yaw轴，减小惯量，效果明显	30mins
	Q：步兵镂空怎么做到这样（开源方案）的    A：正规做法是分析所有工况，加载在特定零件上分析；自己做的时候实际上更多的是凭经验，经过测试得出一套方法。
	Q：有没有必要做下供弹    A：简单高效，至简至强；下供弹结构复杂，维修难度大；直供弹方案对于新手来说比较友好，有开源方案可以参考；自己正在测试下供弹方案，但效果不是很好。
	Q：功能测试和疲劳测试是分开的吗    A：是分开的；功能测试是单个研发项目的测试，疲劳测试是整车装好之后进行；疲劳测试是必须的，但在比赛之前一定要排除疲劳测试对车带来的影响。
	Q：哨兵轨道接触轮材质    A：聚氨酯包胶轮。
	Q：双枪管并在一起对发射有什么影响吗    A：没有什么大的影响。
	Q：今年工程机械臂方案有必要吗    A：持保留态度；对于新队伍不建议用，先追求稳定性，用较成熟的方案。新队伍在前期应该把精力放在培养新人及技术沉淀上，不要太追求技术上限。
	Q：无人机的snail电机摩擦轮会掉速吗    A：会掉速，但可以通过升高电压调节；大概到16V，snail电机掉速不会很严重。
	Q：包胶硬度的具体测试过吗    A：硬度没有测试过，直接买现成的测，看情况使用
	Q：哨兵是接触轨道下表面好还是通过重力悬挂好    A：看逻辑，如果是弹射逻辑下表面需要贴合好，没有弹射靠上面驱动轮的话，悬空是挺好的。
	Q：步兵需要自适应底盘来过凹凸路面吗    A：步兵的自适应底盘和凹凸路面关系不大，优先把底盘稳定性做好。
	Q：下供弹的英雄需要加推力轴承来承受轴向力吗    A：（上交）使用胶辊，可以承受很大轴向力
	Q：雷达的有效识别距离    A：自己测试是全场都可以看到，和相机有关系。
	Q：大炮无枪管对弹道有什么好处    A：大炮无枪管是最好的，不管大子弹还是小子弹，无枪管都有利于精度。
	Q：20米发射用摩擦轮可以实现吗    A：可以的。
	Q：有试过自适应悬挂在盲道开小陀螺吗    A：试过；用的刚度很大的弹簧，但震动很大，开小陀螺时，自瞄不能用。
	Q：英雄的最大仰角是多少    A：英雄角度在-20°至40°。
	Q：飞镖需要电控参与吗    A：需要的。
	Q：英雄有没有必要缩小尺寸    A：看个人想法，比起做小，个人更愿意把重心做低。
	Q：工程有必要做二级减震吗    A：工程不限功率，没有必要做二级减震
	Q：英雄有没有必要做登岛    A：类似于英雄没必要做小发射，更愿意加强英雄机动性而不愿意去做一个更重一点的东西，除非这个方案有很大的吸引力，比如说登岛速度快，结构不复杂，负重轻。
	Q：英雄有必要做机械臂吗    A：没有必要。英雄作为攻击性兵种，更重要的是机动性，准度；先把基本功能做好。
	Q：英雄抛射时怎么解决操作手视角问题    A：图传加二级pitch自由度
	Q：英雄吊射要加视觉辅助吗    A：要加，只靠图传视野太勉强
	Q：工程保底方案    A：参考东北大学开源的20赛季方案，爪子可以很高也可以很低。
	Q：考勤制度    A：没有考勤制度；项目制，根据项目需求安排人员；保证每个人都能参与到项目里，以项目完成效果考量人员。
	Q：42mm弹丸测试    A：两种弹丸（发光和不发光）重心不太一样，也就是说区域赛和国赛不一样，可能需要两种方案；测试的话，建议先测试不发光弹丸，重心比较正常。