【RM2021 心得分享】石家庄铁道大学+Babel战队+规则解读

    2021新赛季单项赛规则变化很大，其中改2020年的工程取弹为工程采矿，场地的变化主要是由去年的已经放置好弹仓的弹药库变成了会按时掉落矿石的资源岛.由于需要完成矿石兑换规则，新增了一个兑换站。并且地面与资源岛的坡度由原来的 13°增加到 15°，比赛时间由原来的 2 分钟缩减为 1 分 30 秒，工程机器人的最小尺寸和最大尺寸也由 1200mm 和 800mm 缩减到 1000mm 和 600mm，体积的缩小增加了矿石的抓取难度。20年主要考验机器人整体的稳定性，而21年考验的是机器人的灵活性。时间的缩短对机器人的行走速度和抓取速度要求极高，开发难度也会更大。
    与往届相比，今年工程机器人的挑战任务更趋向于对机器人灵活性的考验，矿石两次掉落的随机性和及时性对机器人的速度、识别精度和搬运效率有很高的要求，场地落差比较大，对操作手的要求也比较高。五秒的掉落间隔对抓取机构夹取速度与精度有很高的要求，第一波矿石完全掉落的时间是比赛开始后 15 秒，在第二波掉落之前，我们有 45 秒的时间来完成来回奔波和两个矿石的扫描，第二波矿石完全掉落的时间是比赛开始后 的 1 分 10 秒，这时只有 20 秒的时间来夹取最后一个矿石和全部三个矿石的扫描，整体难度较往年来看有很大提升。
    应对方案：
    机械：由于整体尺寸缩小，抓取机构抓取时的重心偏移会很大，整体速度的提升导致上下坡时会有明显的颠簸，所以要优化悬挂装置，抬升装置要考虑材料的强度。
    电控：优化底盘控制算法，实现更加灵活的行动，缩短行走时间，控制气动装置牢牢抓住矿石并放置在传送带上。
    视觉：优化视觉识别算法来提升抓取机构的抓取精度，缩短抓取时间。
    气动：要求抓取迅速，抓取牢固，缩短抓取时间。