【分享帖】含惯容器的新型悬挂

首先感谢东北大学李小彭教授，江苏科技大学温华兵教授，重庆大学张志飞湖南大学跃鹿RM战队等人提供研究和思路。由于无法识别caj格式，在此贴链接

豆丁网惯容器及惯容器-弹簧-阻尼器悬架研究进展：https://www.docin.com/p-1547686731.html
知网惯容器及惯容器-弹簧-阻尼器悬架研究进展：https://kns.cnki.net/kcms/detail/detail.aspx?dbcode=CJFD&dbname=CJFDLAST2020&filename=BIGO202004021&v=1lG3tGxZHB8SLkTKDTpTWV0v1nvuLu4bTNhzX5V680uog6eT%25mmd2Bs%25mmd2F0YiBjvqDOC%25mmd2BZu
江苏科技大学专利：https://sepe.just.edu.cn/2018/0312/c4654a51122/page.htm
重庆大学含有惯容器的大学生方程式赛车ISD悬架的制作方法专利：http://www.xjishu.com/zhuanli/29/201720586269.html
湖南大学步兵过盲道视频：https://www.bilibili.com/video/BV1B54y1Y78S?p=3
根据第二机电相似理论有以下结论







惯容器，顾名思义就是利用惯性起作用的机构(误)，如图为惯容值可调的滚珠丝杆式惯容器，总体是滚珠丝杆+推力轴承+外框组成，2为丝杆，9为飞重调速(蒸汽机离心调速器有此结构，和云天明童话中的伞一样，误)，在第二机电相似理论下阻尼器相似于电阻元件，起阻碍作用，浅显易懂，而弹簧对应电感元件可不是因为两者形状相似，而是存在通低频阻高频作用，根据电磁学：交流电流过电感时，在任一瞬时产生的感生电流和通入电流方向相反，从而对电流产生阻碍作用，即感抗。大小与通入交流电的频率成正比，电压一定时，频率越高电流越小；直流电的频率为零，感抗也为零，电感只有直流电阻。个人的理解是其中的感生电流对应当从弹簧一边突然施加力，在压缩前一瞬间弹簧尚未形变时传递到弹簧另一边的力，直流电阻对应弹簧本身的阻尼，通低频阻高频在避震器上应表现为过盲道时为高频振动，从台阶上下来或飞坡为低频振动。





根据湖南大学跃鹿RM战队步兵过盲道视频看出过盲道时的振动频率高，幅度小，但影响大，两轴云台已经无法稳定瞄准，原因分析：避震器几乎没有压缩，若改用软弹簧会导致抬头低头效应明显，主动液压悬挂又太过复杂，上交曾提出软硬不同的两级弹簧串联，不知效果如何，还请不惜赐教。由于惯容器与弹簧存在相反特性阻低频通高频，在此提出已经应用的惯容器-弹簧-阻尼器悬架小型化思路。目前还处设计试验阶段，还请有相关研究经验的大佬讲解。




补充：关于云台pitch轴低头力矩问题


由于测速模块等原因使得云台pitch轴存在低头力矩问题，目前有两种主流解决方案：1是将摩擦轮组后移使得重心轴线与yaw轴接近或重合，缺点是从pitch过弹丸的下供弹无法实现，如西交的英雄下供弹链路设计，东大的英雄云台2是在云台后脑勺进行配重，使整体重心回到yaw轴附近，缺点是增加云台负重，如大工英雄云台，根据转动惯量定理

                               
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和转动惯量平行轴定理

                               
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，配平能减小重力力矩，但增加转动惯量，配重块会提高全车重心高度，增加两轴的负担。







在此提出使用拉压弹簧或卷簧抵消重心偏移的力矩，使得云台即使是未通电情况下枪口仍保持或接近水平方向，无需配重也无需后移摩擦轮组。

可以的  向大佬学习

虽然没看明白，但是我再研究一下吧

学习学习

太复杂了，出问题不好修

我们盲道当时拍视频的时候头都快断了
我们底盘上的减震器因为比较硬就只上了一个，结果受力情况没考虑好，后来减震很成问题