【分享帖】气缸自适应悬架的思路分享

气缸自适应悬架的思路分享

--华南理工大学广州学院野狼队

写在前面：

此贴只是思路分享，并未做出实物，如有文笔、逻辑、分析错误欢迎指正。

文中模型、照片均来自开源或自创，开源部分均有出处，如有冒犯或侵权请联系我道歉删除。

核心思路：整体悬架自由度为1

（开源文章【随笔】浅谈自适应底盘的原理（非独立悬挂））

自适应悬架结构需求分析

（大连理工大学凌 BUG 战队步兵开源模型及技术说明）

设计需求：

1、 减小机器人迅速启动或停止时的晃动

2、 轮子着地点落差较大时，避免某一轮子悬空或减小各个轮子摩擦力差异导致的底盘运动模型变化

3、 减小轮子着地点存在落差自旋运动时，云台类似球运动副的晃动（云台安装平面转动小）

4、 减小下坎、飞坡时，剧烈冲击对整车机构的损伤

连杆自适应悬架结构简明分析

（大连理工大学凌 BUG 战队步兵开源模型及技术说明）

思路：

1、 通过连杆机构将整车左右悬架连接，形成联动

2、 悬架上安装避震器以减震

特点：

1、 通过悬架连杆机构的联动特性，解决全独立悬架系统快速启动或停止时机器人的摆动问题

2、 通过悬架连杆机构的联动特性，减小各个轮子存在高度差时的摩擦力差异

3、 连杆结构在飞坡下坎时，结构类似与全独立悬架，调整避震器参数可减小剧烈冲击对悬架的影响

4、 连杆机构要占用很大的空间，可能导致其他部件安装困难

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引流[滑稽]
机械组进度和管理方面踩过的坑
https://bbs.robomaster.com/forum ... 2&fromuid=24568
(出处: RoboMaster)

我们试了气缸直接并联的简单结构，验证最基础的可行性，最严重的问题不是漏气，而是从200mm坡跳下时候气动接头大概率爆裂，所以就没有做进一步的验证了。如果能克服这些问题，可能是个很好的东西
另外我个人认为这种东西最好用在工程上，因为给工程做这个功能不好用机械结构，而且自带气源。

巧了，我们18年年底第一代自适应悬挂就是这样的气缸结构，但不是用的气体工质，给的是液压油，验证了自适应的可行性，后面嫌弃不好加避震&漏油就弃用了

雾之湖的小球 发表于 2021-3-20 21:59
我们试了气缸直接并联的简单结构，验证最基础的可行性，最严重的问题不是漏气，而是从200mm坡跳下时候气动 ...

没考虑到接头会爆，失策了，不过考虑用大缸径低气压的方式，然后下坎这种大冲击用避震器吸收，图纸上气缸应该是不能到极限行程的，我考虑的是精简连杆的机构，因为我们今年的队友画的挺复杂的

沙发！顶啊这个机构

菜狗灰灰 发表于 2021-3-20 21:53
巧了，我们18年年底第一代自适应悬挂就是这样的气缸结构，但不是用的气体工质，给的是液压油，验证了自适 ...

还没学过用过油、液压，不太了解，感觉上会特别硬，不过还是太强了，领跑的几年的技术水平，我18年也有想过类似你们英雄的供弹方式，不过太菜了做不出来，最后还是用传统的机构

Bzdlz 发表于 2021-3-21 00:11
没考虑到接头会爆，失策了，不过考虑用大缸径低气压的方式，然后下坎这种大冲击用避震器吸收，图纸上气缸 ...

我们试的气缸跟你手上的差不多，可以试试

雾之湖的小球 发表于 2021-3-21 01:43
我们试的气缸跟你手上的差不多，可以试试

冲，我今年被安排去RC了，没机会搞了