【求助帖】GM6020 Can反馈速度周期性剧烈跳动的问题

调试GM6020速度环时发现过一会就会有1~2秒时间速度控有问题，把控制速度、
GM6020反馈速度和控制量（除以100）绘制出来。控制速度一直都为60rpm，红色为6020反馈速度，浅蓝色为发给GM6020的控制量。
可以看到反馈速度多数时间在60rpm上下波动，但是大约每100秒会出现几秒的剧烈摆动。

60 rpm 全部

把每个剧烈摆动的点方大，如下图，可以发现这个时候6020反馈速度（红）会从0到某个较大值之间跳动，导致PID计算给出的控制量（浅蓝）也跳动。

局部放大1

局部放大2

局部放大3

局部放大4

后面想看看是固定圈数后会跳还是固定时间，将rpm控制到大概40左右，发现还是100秒左右的周期。

40 rpm全部

换了另外一个6020也是一样的问题，不知道各位老师同学有没有碰到过？

没控速度环，pitch轴用6020的位置反馈也会突然抖动。估计6020就是会波动吧。