【求助帖】官方代码里这段是什么意思？

风格豪夫童话 · 2021-4-8 19:35:21

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各位大佬，萌新求助括号那段，为什么是本次角度减去上次角度大于4096就减一圈呢？如果上次是1，这次是8000，那不还是在同一圈吗？
还有total angle算式里面减去的offset angle也没进行过赋值啊？然后下面画波浪线那块get motor offset的函数全程也没用到，是怎么回事呢

sixian · 2021-4-9 09:20:51

4096判断是用于 8191 - 0 越界判断， “如果上次是1，这次是8000 ”，这说明倒转已经倒转越过0-8191边界，你可以试着不用这个判断，会发现total在边界地方，其值不连续。
get motor offset这应该是复制 ICRA 里面的代码，在IRCA程度里面有调用。

didao · 2021-4-12 18:56:36

你可以试着不用这个判断http://www.1685950.com

风格豪夫童话 · 2021-4-11 18:50:38

sixian 发表于 2021-4-9 09:20
4096判断是用于 8191 - 0 越界判断， “如果上次是1，这次是8000 ”，这说明倒转已经倒转越过0-8191边界 ...

明白了，谢谢解答。另外IRCA是什么意思呢？

风格豪夫童话 · 2021-4-11 18:53:26

sixian 发表于 2021-4-9 09:20
4096判断是用于 8191 - 0 越界判断， “如果上次是1，这次是8000 ”，这说明倒转已经倒转越过0-8191边界 ...

大佬你会不会电机的位置pid控制呢，我的代码执行后电机疯狂的抖

sixian · 2021-4-12 09:53:36

风格豪夫童话发表于 2021-4-11 18:50
明白了，谢谢解答。另外IRCA是什么意思呢？

风格豪夫童话 · 2021-4-12 14:05:19

sixian 发表于 2021-4-12 09:53
https://github.com/RoboMaster/RoboRTS-Firmware

太感谢了

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