【求助帖】官方代码里这段是什么意思？

4096判断是用于 8191 - 0 越界判断，  “如果上次是1，这次是8000 ”， 这说明倒转已经倒转越过0-8191边界， 你可以试着不用这个判断， 会发现total在边界地方，其值不连续。
get motor offset这应该是复制 ICRA 里面的代码， 在IRCA程度里面有调用。

风格豪夫童话 发表于 2021-4-11 18:50
明白了，谢谢解答。另外IRCA是什么意思呢？

https://github.com/RoboMaster/RoboRTS-Firmware