【分享帖】高校联盟赛上静电疯车问题的小总结

一、提要：近期在高校联盟赛广东站的赛场上出现了一个令我费解的现象，那就是疯车，在场下测试和训练中从来没有出现过这样的现象，在比赛场上基本每一场都有。连夜彻查程序，不断回看比赛记录，最终发现每次疯车前4个面的装甲板都会有不同轻重程度地与场地或者其他车辆（包括敌友双方）产生碰撞，同时又回想起之前赛场上某些学校提到比赛场地中有静电问题，虽然说不排除确实有程序的问题，但是全国各地站点的比赛中疯车的次数都出现得有点多，非常奇怪。

二、原因判断：在不停地分析后，认为是赛场上某些未知因素和自身车辆问题共同导致疯车，但具体还没查明究竟是哪个因素直接导致了疯车，毕竟赛场环境难模拟出来。不过虽然不能从根本上预防疯车，我们认为能够在疯车之后自我修复，从而不至于造成错失机会输掉比赛之类的损失。通过观察疯车现象和操作手的反馈，认为主要是由控制电机的CAN数据混乱或者因短路、静电、或静电引起的后果造成的CAN总线挂起等原因造成。

三、暂时的应对方法

1、通过阅读官方手册可以知道，如果CAN总线因突发错误导致挂起离线，其中控制寄存器中有一个寄存器功能可以令挂起的CAN总线恢复功能

Hal库中配置：    hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;     //离线管理

标准库中配置：  can.CAN_ABOM = ENABLE;   //软件自动离线管理

2、车辆的机械结构上、电路板的设计上也要考虑静电防护，这一项我们也在进行优化，没有比较直接的建议。

可以对主控板建立一个法拉第笼，最简单的办法是主控板外面一层打印件，打印件外面一层烧烤的铝箔纸，铝箔纸想办法固定，可以做成打印件——铝箔纸——固定铝箔纸的打印件

深大老哥nb

有个为问题，我们当时出现了电机被烧毁以及裁判系统被离线的情况。裁判系统应该是串口连接，恢复CAN总线对解决离线问题有帮助吗？ 电机被烧对于代码而言有什么可以改进的地方吗？ 现在还是比较疑惑的

确实，金属场地静电是有点多

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