【交流帖】一个卑微的能量机关识别

这次全是自己写的代码，终于可以拿出来和大家交流了： MUC-RM-CV/project-clementine - github.com

其实能量机关的识别已经不新鲜了，分享的这个也很简陋，目前也没有预测功能；但是速度挺快，大概 2 ~ 3ms 一帧（分辨率 640 × 480），后续也会更新文档教程以及装甲板的识别等。

目前使用的是 Hu's Moments （“Moment”即“图像矩”），因为扇叶旋转时形状是会变的，而 Hu's Moments 得到的特征有旋转不变性，因此考虑使用这个来分类可能的叶片轮廓。只是现场光照条件不同、图像分辨率不同，形态学运算的有无和参数的不同，都会影响到最后的图像矩，因此可能需要根据具体情况调整图像预处理参数，使得图像更像预先计算图像矩时使用的情况；或者重新计算当前条件下的图像矩。

本来想使用支持向量机，但是 cv::RotatedRect 包裹的扇叶形状拉直后可能会有左右的区分，担心 SVM 不能识别；但好像是可以判断出拉直后扇叶的朝向的，比如用主成分分析？（其实是我只会这几种方法，还是应该系统的学习一下图像处理hh）

由于各种原因，今年比赛……整体来说就是去蹭蹭热闹，虽然大家都还是付出了挺多，但是效果就是不太好（比如，调好的车场上不动，场下却正常飞奔，就离谱），大家表面上哈哈哈，估计背后应该也挺心酸的。这个算法最后也没能上车实战（可能过两天会试一试），发出来算是我代表算法组对这个赛季的一个交代吧……

还有一点心得也被吞了：

一是一定要有人带，效率可能是自己摸爬滚打的几十倍：一个人查资料自学可能花几个小时，但是讲给别人可能就只要十几分钟。

一个巧妙 / 恰当的算法，往往比费尽心机的优化更强。

工作前一定要熟悉自己的工具，比如学 C 这种存在直接操作内存的操作的语言，就需要先了解计算机基础知识；要学计算机，先要会用计算机，这个在国内其实是个很常见的问题——很多学生并不会用电脑；还有比如使用一个软件，记住快捷按键，可能会比鼠标操作快很多。

C++ 这门语言学习路线很陡峭，比如想用 STL 容器很简单，但是想用好确实难，可能需要了解右值引用、移动语义等等高阶内容；而学习图像处理，比如使用 OpenCV 的 C++ 接口可能会遇到类型转换等问题，给学习者增添了更多学习成本，而使用 Python 可能就不用太关心类型问题，更能关注内容在输入输出还有算法上。

555，第一次用论坛，发的内容没有存，结果一提交只留下一半……之后还有一句，就是感谢大家的付出，有很厉害的新队员，也有很热心的老队员，他们都很爱这个比赛，让我这个之前一直混混水水的算法组成员有了继续下去的动力，同时也看到了未来的希望！虽然大家付出这么多而结果不咋样，但是大家好像也都挺开心的；最后步兵一路从赛场开回学校好过瘾！

顶一哈加油

henry_23 发表于 2021-5-21 23:26
还有一点心得也被吞了：

一是一定要有人带，效率可能是自己摸爬滚打的几十倍：一个人查资料自学可能花几个 ...

感受深刻，很多人对自己用的工具根本不了解，教都没法教。

问一下，识别圆心了么？怎么识别的阿

楼主哪个学校的呀

henry_23 发表于 2021-5-21 23:26
还有一点心得也被吞了：

一是一定要有人带，效率可能是自己摸爬滚打的几十倍：一个人查资料自学可能花几个 ...

才开始接触的时候各种踩坑