【交流帖】关于摩擦轮发射飞镖的一些tips

目前飞镖大多采用皮筋发射方案，也有一些队伍采用摩擦轮发射方案。看了西工大的皮筋发射方案，非常优秀。我们队做的是摩擦轮发射，一路上遇到了一些问题，如果有其它队伍想做摩擦轮的发射的话，务必注意到这些问题。这里想尽可能不透露队伍具体技术细节的情况下给出一些提示。
这个帖子先在这占个坑，等我赶完死亡ddl再来发。

然后再来说一些坑。
1.最大的问题是瞬间加速度很大。
根据我们测试的经验，发射从0到出射速度（我们是16m/s）大概只在4ms以内发生（iphone 240hz一帧）。
这就带来两个问题，第一个是出射姿态很难控制，非常容易在出射后有一个pitch轴、yaw轴、roll轴的角速度。当然这个是可以解决的，和调弹丸发射一个道理。
第二个是最近突然想到的，就是如果上控，瞬间大加速度会导致加速度传感器超量程。不过这个也有办法，只不过我们也没试过，不确定。
皮筋发射时有一个较长的加速距离，所以是比较柔和的，据说官方的上控飞镖用的是皮筋。

2.关于滑块的问题
一般来说发射架是有一个滑轨和滑块的，用来保证发射出去时不会产生较大的偏离。但是如果用摩擦轮方案后，就变成了四个滑块，然后一个问题就是，发射完了滑块应该去哪？
(a)如果让滑块待在滑轨的末端，那么就要注意别让后面的滑块撞到它，需要做减速。
上一条发了一张图片，看上去他们用的就是这个方案。具体细节不清楚
(b)让滑块脱离轨道，然后用什么东西收着。做好掉钢珠的准备也许行……也可以自己做一个滑块，没有滚珠的那种。
(c)把它导到别的地方。需要让它转弯。有钢珠的滑块不能转弯，所以得自制一个滑块。

综上所述有很多方法，我们做的是自制滑块。我想说的是这个自制滑块非常蛋疼（真的很蛋疼）。
原理和交大19年工程开源的三面滑块差不多（感谢他们的开源）。用轴承来代替滚珠。然后要转弯的时候轨道的半径减小一些。
难点在于消除间隙。不过如果没有消除间隙方法也许也可以，前期的一些测试说明这个可能问题没那么大。
然后转弯的时候轨道用圆弧连接是不行的，因为有一个曲率的突变，会转不过去……得搞一个c2连续的，大概就是这样。

3.关于滑块的减速
为啥要减速，因为飞镖和滑块要分离。如果不主动减速，那么飞镖会一直跟到你的滑块回收装置那里，然后飞镖出射姿态就会GG。所以得主动提前减速。（不过应该也有其他思路）


如何减速，目前已知的是减速要尽可能的柔和，减少减速瞬间给飞镖带来的干扰。
比如说你搞一个摩擦减速，减速的力在滑块上，那么因为偏心受力很可能让飞镖有一个角加速度。还有摩擦本身也是振动很大的。
如果是皮筋的话，可以上弹簧，或者轨道末垫个珍珠棉，或者让皮筋出去以后自己给它一个减速力。
但是这些方法不适用在摩擦轮发射上，因为会把轨道堵住……后面几发就会撞

建议飞镖以基地为目标的先考虑下打中前哨站把

目前暂时想不到其他的了，想到什么再来改。

很多东西比较抽象，也不好上图（我怂）。

总之，摩擦轮这东西问题也挺多的。其他队伍如果要做的话最好想清楚吧。
然后个人感觉的话就是飞镖从分区赛看来完全没用，命中率真不太行。不知道国赛会不会有队伍做出秒杀一切的飞镖。

请问如果采用摩擦轮方案，单靠小飞镖的机械结构，飞镖能不能飞到基地那块

加油啊 写大作业考大试的大哥哥
等我赶完死亡ddl再来高呼未来可期

bbq 发表于 2021-6-1 22:07
请问如果采用摩擦轮方案，单靠小飞镖的机械结构，飞镖能不能飞到基地那块 ...

飞镖134g，滑块169g，初速16m/s，摩擦轮是两级，可以打20米左右。如果减重或者摩擦轮再nb点应该可以打到25.6米再加上1米的高度

首先做一件事先来关注一下目标，关于我们为什么要做摩擦轮而不是皮筋。
1.最重要的原因：摩擦轮装载比皮筋快。
可以一个发射窗口把四发都打出去，起到战术上的突然性。（不过分区赛打完发现全打不中，并没啥用）。只要做个装置一个接一个推到摩擦轮里面就行了，比如链条之类的。
当然皮筋装填也可以很快，不用电机，用气缸就行了。用东大那种加特林四条轨道的也行，挺帅的。

2.上膛比较简单。
四个飞镖可以预先都装在轨道上。而皮筋机构涉及到反复装填以及触发，这中间不确定的东西比较多。不过这些个难点做好了也是可以解决的，只不过摩擦轮比较简单而已。

3.其他。我觉得后面这些理由还挺牵强。
参数容易调，和发射弹丸一个道理。调间距、转速等等。
皮筋的参数会变，以及断皮筋的问题。
力大砖飞。射程不够加摩擦轮级数，加大摩擦轮就行。皮筋加拉伸量、加粗、加条数相对比较复杂一些。


综上来说摩擦轮实现难度似乎比较低一点（不过我没做过皮筋方案，所以不清楚皮筋方案到底怎么样）。不过后面会讲一些坑。
下面这个是某个学校的摩擦轮发射，非常简单对吧，几个飞镖都排在轨道上就行，然后上两级摩擦轮。

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考虑过用自润滑材料直接做滑块吗

char_zaku 发表于 2021-6-14 20:09
考虑过用自润滑材料直接做滑块吗

黄铜石墨？我感觉应该不用吧 直接上轴承就行，不行了上点润滑油