【求助帖】关于pid的参数整定

学习了论坛里各位大佬分享的资料后，对pid的参数整定差不多算是上手了，
但是对于双环pid的参数整定还是十分的苦恼，
他单独的一环会对整体的输出产生影响，
完全没有头绪去做双环pid的参数整定
在网上也查阅了双环pid的相关知识   都是只说明了其中的概念
并未涉及参数整定
希望有大佬能分享一些有关经历，经验或是资料
在此谢过了