【分享帖】关于青少年挑战赛(RMYC)能量机关击打技术

前言：看到很多年轻工程师们对于能量机关的击打毫无头绪，有用“智能”模块进行识别击打的、也有用PID控制器进行编写的，但这两者的效率都比较慢，还没等到下一次击打，机关牌就进行了数字跳动。


本帖不代表最终结果，仅为楼主个人看法及经验分享


切入正题：
2020RMYC赛事资源岛能量机关(1-5)击打原理分享：

• 首先你需要了解每一个标签(数字或字母)都拥有各自的ID值，这是DJI伟大的底层工程师们写好的函数，我们只需要调用即可
• 有了这些ID值以后，总共是11-15的ID值，我们已经确认这些ID值有规律而且是按顺序排列
• 新建一个变量，把ID为11的值存入变量中，后续进行第一次击打
• 击打的原理为：获取标签在FPV中的坐标→计算出Pitch轴和Yaw轴达到坐标对应的角度→击打能量机关牌
• 明白以上4个步骤，每次将变量增加1，依次写入5次循环即可成功激活能量机关
  

2021RMYC赛事资源岛能量机关(1-9)击打原理分享：
相比2020的规则而言，这次的难度在于ID值扩大了范围，其次没有了规律性，用变量自增1的方法肯定是行不通

• 首先观察这5组ID，范围是11-19，而且每次从9组数字中随机抽5个
• 这里可以使用冒牌排序、二分法、插值等等，方法有很多，这里不做展开，这里以冒牌排序为例(冒牌排序原理放在下方)
• 把5组ID排序完成之后，即可根据获取标签在FPV中的坐标→计算出Pitch轴和Yaw轴达到坐标对应的角度→击打能量机关牌
• 最后依次按顺序击打5个ID即可成功激活能量机关
  

程序在新规出来前暂时不开源，本篇只介绍其中原理，并未涉及PID控制器知识
有疑问可以加我的vx进行探讨：Treasure-Hmin
新规出来时，我会将2020以及2021的程序分享给大家，望各位理解~~



冒牌排序原理点我查看

我觉得击打时可以从一到九遍历，有遍历到的数就击打，这样就不用排序

请问可以添加您微信请教一下吗？我搜索上面的微信好像没搜索到  我写了冒泡之后瞄准射击的部分总是失败

菜鸡入坑 发表于 2021-9-27 17:44
请问可以添加您微信请教一下吗？我搜索上面的微信好像没搜索到  我写了冒泡之后瞄准射击的部分总是失败 ...

新的：wiki-TangJR，前不久改过

一无所知的肖 发表于 2021-12-12 16:24
我觉得击打时可以从一到九遍历，有遍历到的数就击打，这样就不用排序 ...

我们也是这样解决了1~9的击打，同样没用排序。

感谢分享