【RM2021-步兵视觉算法开源】西北工业大学WMJ战队

李黔琦 发表于 2021-9-2 00:37
大佬，还有一个问题，就是在代码中是怎么识别出来陀螺状态的？

同学你好，我是西北工业大学WMJ战队陀螺模块负责人，感谢你对我们的代码提出问题，在此我对你的问题作出如下解答：
1、关于代码中坐标系的选择。我们采取的是一种右手系，具体来说是以向前为x轴正方向，向左为y轴正方向，向上为z轴正方向，欧拉角的正方向在此基础上根据右手定则确定；
2、关于陀螺状态的判断。目前我们主要采用了如下逻辑：采集连续的装甲板坐标与角度数据，当检测到目标切换时，对上述数据进行计算获得其角速度，若角速度大于一定阈值则认为其处于陀螺旋转中。若目标仅仅处于线性移动中，其角度值几乎不发生变化，那么解算出的角速度会很小，于是被排除。在此基础上还有一些优化设计。
如果关于细节问题还有想与我们深入探讨的，欢迎随时联系我们！
我的QQ：1131909602

djiuser_ZQ2vbUO 发表于 2021-12-7 22:50
为什么运行代码读取参数文件失败呢

读取参数文件错误应该是HOG_SVM文件错误导致的，新的参数文件我们已经在github更新了