【求助帖】无人机自旋问题分析

       21赛季规则上要求的全方位保护罩，我们采用的是超轻尼龙网的材质，在重量上去掉弹舱和云台为12kg。电机均为5°上反角“水平”安装，在起飞后1-2min时无人机会出现无头模式自旋。E2000电机单轴负载1800-2500g，我们采用六轴设计，负载共计10.8-15kg，如果说加上保护网动力减少30%，那么电机可负载大约为7.56-10.5kg，无人机超重1.5kg可能会导致自旋。
   原因尚未确定是动力不足，因为经纬M600同样采用E2000pro，但在总重量超15kg并配有全方位保护罩的情况下并未出现自旋的情况。
   暂时的排查方向有：A3飞控故障、飞控设置或调试出现问题、桨叶材质硬度不够（电机原装桨）、电池分电不均匀、电调未校准...
   由于飞机尺寸限制，无法更换更大功率的E5000/E7000电机。
   请问大家是否出现动力不足无人机自旋的情况，欢迎前来讨论并提供思考方向！本文作者也正在控制变量排查，并将把测试结果实时分享到评论区与大家讨论！

自旋就是动力不足导致的
1. 如果电池都没有烧坏的话建议重点关注一下电压，我的无人机测下来一般比较新的电池两格半以上是安全线。读A3的黑匣子应该可以看出来每次起飞电压都会慢慢减，降落之后恢复一些，减到一定程度就会自旋了。可以尝试在Assistant 2 里面把低压报警的值拉高一些，让无人机出现自旋情况之前就报警，这样也顺便可以看出飞多久会降到设定的电压值；
2. 可以长按电池按钮十秒钟左右看寿命，保证电池寿命相等，最好全是满格；
3. 另外上电之后确认一下有无电池互充的情况，即使显示电量相等有的时候也会互充，这时候需要先上电再插进电池架；
4. 大幅度机动会触发瞬时的大电流，可能让电压降幅增大。
我们国赛做的是四轴六电池，在家极限测试可以整场飞，而区域赛是四轴四电池，接近三分钟就会自旋，电池好像是剩两格左右并且烧掉一块（烧电池是过流问题）

实测桨叶保护罩的对动力的损失是不止30%的，一般来讲无人机自旋的原因都是动力冗余不足，一般设计要60%左右油门可以使无人机起飞；另外桨叶保护罩可以考虑做成刚性的，这样的动力损失会小很多，我们现在也在尝试新的方案，至少从理论上刚性的要比柔性的保护罩动力损失小很多

我们的飞机对桨叶平面的偏移度数非常敏感，偏移1-2度都会使飞机自旋情况严重加剧，在调好的情况下能勉强飞七分钟。一旦桨平出现问题，差不多两三分钟就会自旋。所以桨平也是考虑因素之一。

rz007 发表于 2021-8-31 23:05
我们的飞机对桨叶平面的偏移度数非常敏感，偏移1-2度都会使飞机自旋情况严重加剧，在调好的情况下能勉强飞 ...

你们用的是什么电机和电池啊，我的飞机和楼上的老哥一样四块飞个三四分钟就低电量警报了（我们飞机不载弹的话只有11kg）&桨平面调平不是基操吗？不调平也太。。。

Himi 发表于 2021-8-31 22:43
自旋就是动力不足导致的
1. 如果电池都没有烧坏的话建议重点关注一下电压，我的无人机测下来一般比较新的电 ...

同学你好，考虑到分压这方面，我们采用的是六块电池供电，两两串联，串联的三组并联，满电电压控制在45v左右，再查看小黑匣后发现有三个电机的曲线高度低于另外三个电机，考虑是否为分电板设计思路出现问题

我是四轴E2000，整机空载12.6，算是极限飞行了，我也出现过自旋，但是只在几个特定的地方一直会自旋，即使拆掉云台没有保护罩也会自旋。但是在一些地方，整机载弹300发，极限飞行，完全不会自旋，还能正常射击。

无名小飞手 发表于 2021-9-1 12:22
同学你好，考虑到分压这方面，我们采用的是六块电池供电，两两串联，串联的三组并联，满电电压控制在45v ...

啊45v肯定有问题了！因为一般电机标准工作状态就得是12s，48v。我们是三三并联之后两路串联的，连法跟你描述的不太一样，然后电池是6块tb47s，寿命四格满，几乎全新。满电我记得可以拉到51还是52v。你们可能就是分电板的问题了，我们是tb上买了EFT的成品分电板，也适用六轴的，可以尝试一下

CHC 发表于 2021-8-31 22:44
实测桨叶保护罩的对动力的损失是不止30%的，一般来讲无人机自旋的原因都是动力冗余不足，一般设计要60%左右 ...

记得某高校战队的的六轴无人机保护网是铁丝的，但是重量也确实是很极限了，分区赛上也没正常飞行

哈哈，这个好办滴