【求助帖】无人机自旋问题分析

无名小飞手 发表于 2021-9-1 20:42
记得某高校战队的的六轴无人机保护网是铁丝的，但是重量也确实是很极限了，分区赛上也没正常飞行:'(

...

我们用的不是大疆的电机，推力比E2000猛不少，之前我的机身没做加强的时候也是300发极限，现在改完之后带500发弹丸还能外挂300g起飞不自旋，还是凯夫拉线的桨保版本

zengJX 发表于 2021-9-1 12:58
我是四轴E2000，整机空载12.6，算是极限飞行了，我也出现过自旋，但是只在几个特定的地方一直会自旋，即使 ...

你们可以分析一下机身核心板子的受力变形情况，最开始我的飞机设计的时候就忘了考虑这个了，实际起飞之后的下反角要比我设计时候的下反角因为变形大了很多，实测在做了加强之后效果还是蛮明显的。特定位置自旋确实可能出现，飞机的气流受附近物体影响还是比较大的，尤其是靠的很近的时候

晨曦 发表于 2021-9-2 23:12
哈哈，这个好办滴

大佬!求教!

同样，我们在实际测试的时候发现，没有装保护罩的情况下，飞行器的飞行是很稳定的，但是装了保护罩在之后，满油门起飞，三秒后开始自旋，并且飞行器的高度无法上升，遥控也开始无法控制，猜测主要是飞行器的保护罩导致极大地动力损失。并且由于保护罩制作的精度问题，会导致飞行器螺旋桨周围产生乱流。主要由于飞行器的动力不足，导致飞控进入了飞行器的自我保护程序，自旋增加飞行姿态的稳定性，最后导致迫降，保护罩的动力损失是不可低估的。官方给出的数值仅供参考。

1楼说的没问题，这里客观说一下产生原因：偏航确实存在，无论你电池电量高低，但是纠正偏航需要你三个电机加速，三个电机减速，靠扭矩差值来让他发生转动，比如你稳定的时候6个电机转速1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0，偏航之后你开始拨杆让他回正，此时1.2.0.7 1.2 0.7 1.2 0.7这样总升力之和降低明显，导致无法回正并且动力不足坠落，参数只是表明相对关系，并不是实际数值。

学习学习学习