【求助帖】如何实现舵轮自旋与直线融合，边自旋边平移？

  如题，目前查找各种舵轮分解资料，发现曲线分解可以，但是我死活没想出来自旋和平移如何融合起来，最开始想的是矢量融合，然后是直线走一段自旋一段，发现仿真下来都根本不行，哇，是我思路错了吗？