【分享帖】机器人运动预测

直接上干货。

首先我们的目的很明确，就是要打运动的机器人。

已知条件（识别那块就不说了）：

• 己方机器人的云台角度，yaw，pitch，记为j-yaw，j-pitch
• 敌方装甲板在相机中解算出的角度yaw，pitch，记为d-yaw，d-pitch
• 可以通过相机算出相机到装甲板的大致距离dis
• 射速v（取均值），发射时俯仰角α
• 由3 4可推导出弹丸飞行时间t
  水平方向：
  j-yaw为机器人云台上的绝对角度，d-yaw为相机中目标相对于图像中心（瞄准基线）的相对角度。假设目标始终在视野范围内，转动云台则j-yaw的变化值delta-j-yaw与d-yaw的变化值delta-d-yaw相等（不等就将d-yaw这个数据处理使delta-j-yaw与delta-d-yaw强制相等）。
  在此处定义一个概念目标角度a-yaw=j-yaw+d-yaw。且delta-j-yaw=delta-d-yaw。
  基于此不难发现目标角度a-yaw只与敌我双方的相对位置相关，与运动状态无关，与我正视还是斜视无关。
  每处理一帧图像则会更新目标角度a-yaw。一旦敌我双方相对位置改变时，a-yaw则会发生变化（谁动都无所谓，两个都动也可），变化角度为delta-a-yaw，耗时为delta-t，即两帧图像时间差（假如处理能到50帧，就是20ms）。
  角速度为Omega=delta-a-yaw/delta-t。再微分一次就得到角加速度a。那么Omega*t+0.5a*t^2就是预瞄的角度啦，做个闭环让d-yaw=Omega*t+0.5a*t^2就打上了。
  竖直方向就按照抛物线算即可，这个方向变化不是太大。
  方法亲测有效，我是搞电控的，我感觉这个方法比起卡尔曼滤波更平易近人，通俗易懂大家可以试试，后期在搞毕业的事，也没有什么视频。
  第一次写这种东西，感觉写的乱七八糟的，大家凑合看吧，希望能有用，有问题可以直接交流。
  军临战队敖布和
  
  
  QQ：848533123
  
  

附上matlab的演示代码。

clc; clear;

% 初始化一个电影矩阵

M = moviein(1000);

% 创建电影

a=0;

m=0;

n=0;

l=50;

for i=1:l:10000

lasta=a;

    x=3*i-3*(0.01*i)^2;

%     y=5000-(0.01*i)^2;

y=5000-0.1*i;

    m=1*i;

    n=0;

      plot(x,y,'o');

    hold on;

    a=atan((x-m)/(y-n));

    b=(a-lasta)/l;

    c=sqrt((x-m)^2+(y-n)^2)/15*b;

    d=a+c;

     plot(m,n,'x');

     hold on;

     q=0:1:10000;

     u=1/tan(d)*q+n-1/tan(d)*m;

     plot(q,u);

%     axis equal;

    axis([0 10000 0 5000])

    % 调用getframe函数生成每个帧

   M(i) = getframe;

end

movie(M, 1);

大佬的视觉是什么比赛开始用的 是从联盟赛就用到对抗赛的吗

Anson_XD 发表于 2021-10-22 16:49
大佬的视觉是什么比赛开始用的 是从联盟赛就用到对抗赛的吗

大概五月底做的测试      后来毕业也没优化完     后面比赛时不知道用没用

卡尔曼预测有效果吗
?老哥做过测试吗