【求助帖】关于舵轮救援设计-偏心和正心两姿态的疑惑

偏心的时候拖动，相对于回转中心，轮子会受到一个力矩而跟随转动，就类似于超市购物车的万向轮那样，不偏心的时候，轮子方向是固定的，因为无法控制掉线时四个轮子方向一致，故没法实现救援。目前来看除非能够实现断电就四个轮子同向，不然没法搞。个人理解是这样吧。