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【分享帖】PID控制算法详解(单环PID、串级PID)
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liweinan
2019-2-18 19:47:36
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外环P:当内环PID全部整定完成后,飞机已经可以稳定在某一位置而不动了。此时内环P,从小到大,可以明显看到飞机从倾斜位置慢慢回中,用手拉扯它然后放手,它会慢速回中,达到平衡位置;继续增大P的值,用遥控器给不同的角度给定,可以看到飞机跟踪的速度和响应越来越快;继续增加P的值,飞机变得十分敏感,机动性能越来越强,有发散的趋势。
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