【分享帖】PID控制算法详解(单环PID、串级PID)

PID中的微分，不是应该是对  角度误差 进行微分的么，那么角度误差的微分为什么会是 角度的微分呢？比如当现在输出已经跟踪了给定，即飞机的姿态角已经跟踪了给定，这个时候角度误差为零，那么误差的微分应该为零，但是角速度不一定为零。希望版主能给解释一下，不太理解。