【求助帖】ROS节点间发送图像的优化

推荐ROS2, 利用composition机制把所有Node运行在一个进程中，DDS貌似会做相应优化。

shadowdancer 发表于 2022-2-12 23:16
cv_bridge好像不是一个node吧？

嗯嗯，楼主的意思是cv_bridge+ros发送消息整个占大头，cv_bridge如果不采用压缩的格式的话，就是个内存copy，效率再怎么低，也不至于占大头，ros通信机制确实会引入延迟，我估计这部分可能占了大头。ROS2中的composition机制可以降低通信延迟，另外ROS2的某些DDS支持共享内存模式通信，和楼主的解决想法一样。