【求助帖】ROS节点间发送图像的优化

之前查资料的时候偶然看见，cv::mat进行读写的话，直接用指针访问像素会比用迭代器快几十倍（但我不确定cvbridge是不是真的用迭代器读取的）。有没有想过不用cvbridge，直接把图片通过指针访问，按照二进制放到sensor_msg/image里呢？

debug 发表于 2021-12-26 16:19
推荐ROS2, 利用composition机制把所有Node运行在一个进程中，DDS貌似会做相应优化。 ...

cv_bridge好像不是一个node吧？

debug 发表于 2022-2-16 22:07
嗯嗯，楼主的意思是cv_bridge+ros发送消息整个占大头，cv_bridge如果不采用压缩的格式的话，就是个内存co ...

牛啊！学到了！