马上注册，玩转Robomaster！
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册
x
HELLO大家好，我是
来自沈阳理工大学
Ambition战队
电控组成员
花里胡哨的阿天
这次又来和大家来分享一下自己的程序和算法啦。
这分享的是关于ADRC控制算法的C语言实现。
开源的源头是最近一次和学弟聊天的时候发现的自己以前写的关于ADRC算法的一些测试程序。
程序是基于大疆A板写的，结构仍然是用了操作系统（操作系统这玩意用一次就爽的停不下来了 ）
测试环境用的试6020云台电机的角度闭环空载测试，因为当时是在家里做的测试，没有条件让6020带负载去测试。
程序参考了各种CSDN上面的大佬以及韩京清教授写的《自抗扰控制技术》这本书。
测试过程中也发现ADRC相对PID来说还是复杂太多了，因为不是自控专业的学生研究起来还是倍感压力。
开源连接放在帖子的最后，下面是ADRC和PID的对比测试结果
先来看一下PID的测试结果
| 
分享
顶
踩
照妖镜