RMUL2022山东区域交流会03-空中机器人机械结构设计经验分享

RMUL 2022 山东区域第三场线上圆桌交流会来啦~

【会议主题】空中机器人机械结构设计经验分享
【关键词】机械设计、无人机调试
【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖
【时间】北京时间2022/2/18 20:00-21:00
【嘉宾】中国石油大学（华东）RPS战队 21赛季机械组成员-马凤盟
本期为大家邀请到曾获RMUC 2021全国赛兵种奖空中机器人一等奖的中国石油大学（华东）RPS战队，从空中机器人定位、机械结构（包括旋翼数量、电机排布、气动布局、起飞重量、重心位置、保护罩及保护网、脚架设计）、调试经验三大维度，分享战队在空中机器人设计方面的经验。会议最后，战队空中机器人电控负责人兼飞手出没，解答评论区的相关问题。
本次分享干货满满，对空中机器人设计感兴趣的朋友不要错过~
会议回放： https://www.bilibili.com/video/BV1qT41177pZ/
（本次回放已将空白全部剪去，希望能给大家提供便利）


材料： 空中机器人机械设计经验分享.pdf (1.31 MB, 下载次数: 444)

2022-3-23 21:06 上传

点击文件名下载附件

下表为电控兼飞手的解答摘要：

问题	回答
技术交流时所用脚架的具体材料是什么？	技术交流时使用的脚架上端与电机连接部分使用的是尼龙打印件，强度比较高；中间用碳管支撑；下端使用的是tpu的打印件起到减震的作用
你们的无人机出现过自旋情况吗？	出现过。一方面是场地灯光对于Guidance有所影响，另一方面是机臂打孔的精度不够导致机臂出现左右方向的旋转，后期我们买了个水平仪对于每个机臂都进行了校准，自旋的情况得到了改善
分区赛无人机桨保护的安装大概用了多久？国赛的呢？	分区赛的时候我们使用的是一体式桨保，因为无法运输，所以拆除到了杭州重新装的，大概是五到六个人用了一天的时间，主要是保护网的安装。后面技术交流使用的是单体的，运输的时候并没有完全拆除，重新装好大概是两个人半天时间
四旋翼好一些还是六旋翼？	这要看动力了，在相同条件下，如果不超尺寸我建议使用六旋翼，相比于四旋翼稳定性会更好
6块电池的飞行时间是多少？	在满电的情况下可以飞超过十分钟
飞控用的是a3吗？	是N3
枪口打地板上有好的解决方案吗？	我们只是让电控对云台加了一个控制
你们加自瞄了吗？感觉飞机自瞄意义不是特别大	我们没有加自瞄，空中机器人主要是起到干扰效果，加自瞄的意义不大，而且加上自瞄就超重了
发射有试过中心供弹吗？	我们尝试做过中心供弹，但是并没有使用到比赛当中
电池架是什么型号的？	卧式的塑料电池架
（评论，非问题）我们19年赛场上学的包了锡纸，确保只用视觉定位，GPS不能拆，拆了无法起飞	其实不包也没太大问题，gps室内没信号。guidance也不敢用，基本上都是飞的姿态
云台是怎么供电的？是六块电池引出来的，还是单独供电？	分电板，上赛季是买的
考虑过换飞控吗？	足够了，现在甚至在考虑用pix
大疆的那三个值有点调不太明白，能不能稍微解释一下？你们经常改的数值是哪些？	这东西我飞的时候基本都是默认，但是动力带宽会给的高。经常改的就动力带宽，然后调一下重心
飞控放在机架下边吗？	（放）弹仓里面
裁判系统也放在弹仓里面吗？	不是，因为有的裁判系统需要便于按键操作、查看屏幕信息、升级固件，所以我们将部分裁判系统放在了最上面
考虑做共轴双桨吗？	没，那东西推力并没有2倍，大概只有1.5-1.6（倍）
在动力充足的情况下重量减轻，且损失的动力可以从重量上弥补，你们有开展实验（从重量的减轻弥补到电控设备的增加上）的趋向吗？           采用类似于植保机的大臂加小臂，和共轴双桨方面的尝试呢？	没有，动力电机选型对了其他都好说            没有那么多经费做飞机的实验啊(悲)飞机比较烧钱。     植保机那种的话，减重也就只有三个机臂
电池是tb47d吗？	是tb47

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