【交流帖】关于3508电机can通讯问题

一个can上双环控制五个3508电机一个2006,2006电机id是205，检查过程序pid的相关结构体名都对应，can总线终端电阻是120欧，遇到的离奇问题是控制202电机时，206电机会莫名的抖动，如果206电机的id换成207就会和203电机有关系，如果程序里把给206或207电机的电流函数关了，电机还会转，直接就疯转了，各位大佬有遇过类似问题嘛

CAN总线挂载多个设备导致通讯失败的原因有可能是CAN总线阻值偏低。 一般来说CAN总线在总线两端各并联一个120欧的电阻，总线阻值为60欧。 挂多个设备时，每个设备的CAN芯片都并联了一个120欧的电阻，多个电阻并联在总线上，导致总阻值变小，使得通讯失败。  大疆的电机和电调都可以通过一个按钮，开启或关闭CAN的总线电阻，而主板则可以根据硬件原理图找到并联的电阻将其焊下来。在一条总线上只保留一个电调的CAN电阻开启，加上主板CAN自带的电阻，保持总线上一共并联有两个电阻，总线阻值为60欧。  这样就可以解决CAN总线总线并联多个电阻，总阻值偏小导致通讯失败的问题了。

调整CAN总线电阻为60Ω试试，

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