【求助帖】6020如何更硬

周xf · 2022-5-2 09:08:36

在云台电机PID调参的时候，总感觉电机不够硬，如何调节内外环的参数，使得电机更硬？

赫萝 · 2022-5-2 09:08:37

加内环KP 适当加点KI，如果抖的厉害就看看速度反馈是不是噪声很大，过点滤波或者换陀螺仪反馈数据

shadowdancer · 2022-5-2 17:42:03

增大速度环的P

不羁战魂 · 2022-5-7 21:02:51

6020，小软diao一个，先调速度环再调位置环

奈克瑟斯 · 2022-5-14 19:05:00

赫萝发表于 2022-5-2 09:08
加内环KP 适当加点KI，如果抖的厉害就看看速度反馈是不是噪声很大，过点滤波或者换陀螺仪反馈数据 ...

不知道你们有没有出现6020小范围内锁不死的情况

贤狼赫萝 · 2022-5-17 16:45:43

奈克瑟斯发表于 2022-5-14 19:05
不知道你们有没有出现6020小范围内锁不死的情况

先检查机械空程是否过大。我们电机分辨率大概在0.2°的样子

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