【求助帖】前辈们帮忙看看这个姿态解算代码哪里写的问题

这是因为积分频率不正确导致的吧，把计算的函数频率接近1khz。官方所用的方法是丢到任务里跑，你也可以放在定时器当中。由于分频系数的影响实际频率会大一点，1次运行大概0.998ms左右