【求助帖】底盘自转的同时如何平移

各位大佬好，最近在调英雄自转时候的平移，但是它不仅不走直线，而且在绕着环形在转圈，不知道是底盘角度的计算问题还是陀螺仪算出的云台坐标系的问题，求助各位大佬（第一次上论坛，如有违规请指出来~）

速度指令需要视作云台坐标系（或者某个与底盘无关的坐标系）下的指令，然后变换到底盘坐标系，然后进行逆运动学算出电机转速。你大概率是直接把原始命令速度视为底盘坐标系下的速度了

yezi 发表于 2022-6-12 00:46
速度指令需要视作云台坐标系（或者某个与底盘无关的坐标系）下的指令，然后变换到底盘坐标系，然后进行逆运 ...

云台坐标系我使用的是枪管上面的陀螺仪，底盘自转时候，连接云台的电机有减速比，我不知道和这个有没有关系，我们做的那个云台有个齿轮，然后旁边有个6020电机带动它转，他就产生了减速比，不像一些学校是直接把6020当做云台的底座，那样它的编码值就直接对应了360度

adadaxwx 发表于 2022-6-13 21:05
云台坐标系我使用的是枪管上面的陀螺仪，底盘自转时候，连接云台的电机有减速比，我不知道和这个有没有关 ...

可能是换算相对角度有问题，相对角度是枪口朝向右边0~180，左边边-180~0，之前搞反了差不多就是你说的这么转