【求助帖】底盘自转的同时如何平移

速度指令需要视作云台坐标系（或者某个与底盘无关的坐标系）下的指令，然后变换到底盘坐标系，然后进行逆运动学算出电机转速。你大概率是直接把原始命令速度视为底盘坐标系下的速度了