【RM2022-南航长空御风步兵机器人弹道重力补偿方案】

Oner · 2022-6-26 11:40:12

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步兵机器人重力补偿方案

南京航空航天大学长空御风战队视觉组李晨

步兵发射17mm荧光弹丸，由于空气阻力及其他因素影响，弹道不能由弹速、云台仰角、重力加速度计算得出；

关于弹道的计算，有的学校采用收敛法、数学建模等方式实现，由于本人才疏学浅，只能暴力拟合，最终实测效果不错。

弹道采集

使用手机或者其它设备拍摄打弹视频，注意尽量正对弹道，注意消除畸变（略有误差影响也可后期调参消除，尽量准确）

图片1.png (400.16 KB, 下载次数: 1)

2022-6-26 11:38 上传

在地面放一把卷尺，来换算像素与实际距离的关系

借助opencv鼠标交互，标出每一个弹丸位置，建议将pitch转轴当作原点

导出数据，导入excel（c++可以输出到文件，输出到txt后，excel可导入txt）

借助excel拟合不同pitch弹道

大致效果入下：

图片2.png (18.82 KB, 下载次数: 1)

2022-6-26 11:39 上传

Oner · 2022-6-26 16:13:08

英雄用起来效果更好

Oner · 2022-7-12 21:47:37

dishierweidu 发表于 2022-7-1 17:48
我们去年就用了这个方法，但是弹道解算还是比拟合好用，于是今年换解算了，可以参考一下弹道学 ...

大疆icra开源的那个吗

Oner · 2022-7-12 22:19:39

dishierweidu 发表于 2022-7-1 17:48
我们去年就用了这个方法，但是弹道解算还是比拟合好用，于是今年换解算了，可以参考一下弹道学 ...

自家哨兵用的就是弹道解算，在英雄和步兵身上试了一下，发现大仰角、远距离会寄

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