【RM2022-基于电容电量反馈的底盘软件功率控制开源】

本贴底盘软件功率控制的开源贴

本赛季为我们第一次大规模使用超级电容，在实际使用过程中，发现如何配套超级电容进行底盘功率的限制是一个较为棘手的问题，同时发现论坛上对于该方向单独的开源少之又少，很少提及配合超级电容和软件控制方案，大部分都是使用缓冲能量的算法。于是我们决定将本赛季所探索出的一个算法开源出来，供大家交流讨论。

该算法主要通过负反馈控制电容电量，间接的控制底盘的功率输出，实现超级电容的主动开关放电等功能，同时搭配动态电容目标值的策略，保证了底盘永远可以响应操作手的指令。

这部分代码改动非常多，看起来十分丑陋，暂时先不开源代码本身，况且算法本身很简单，大家手动实现即可。

说一句题外话，对于没有底盘输出功率反馈的超级电容系统，大家是怎么控制底盘功率的，我总感觉我搞的有点麻烦了，虽然实际应用效果还是很不错的。

djiuser_O72d1zg 发表于 2023-8-4 23:31
附件无法读取了，能再发一下链接吗

重新上传了，但是我这赛季基于广工又搞了个更好的，过几天发出来。

广工的软件功率限制方案不需要底盘的实时输出功率反馈去做限制，详情可见链接
https://rm-control-docs.netlify. ... oftware_power_limit

可以试试，将功率控制再优化下。

我是写套软件缓冲能量，通过控制板数据计算出地盘实际功率，然后滤波取100HZ数据，作为模拟缓冲能量使用。
将它的功率设为车等级限制功率的120%个点，大概超20w左右。（一般80w，车就有个不错的速度性能，够用了）然后，超电依旧一直正常工作。

实测，能让一级功率步兵跑50秒，在80w软件功率限制下。（区域赛实测，电容能量1380j）
针对电容电压过低，可以将模拟缓冲能量的功率调低，用位置型pid控制较好点。

曾记否 曾记否

JonathanLai 发表于 2022-9-17 19:53
曾记否 曾记否

到中流击水，浪遏飞舟

帅帅的麦兜 发表于 2022-9-18 21:11
可以试试，将功率控制再优化下。

我是写套软件缓冲能量，通过控制板数据计算出地盘实际功率，然后滤波取10 ...

对了，还读取了官方缓冲能量，直接控制电容充电功率，防止扣血。

帅帅的麦兜 发表于 2022-9-18 21:11
可以试试，将功率控制再优化下。

我是写套软件缓冲能量，通过控制板数据计算出地盘实际功率，然后滤波取10 ...

问题就出在，我们当时的最初的电容测不了底盘实际输出功率，硬件改来不及了，就只能软件上下手了。我的这个只需要读取电容电压就可以完成功率控制。官方的缓冲能量我也写了。

把电容能量模拟成缓冲能量确实是个不错的想法，可以再看看能不能结合一下

附件无法读取了，能再发一下链接吗？

附件无法读取了，能再发一下链接吗