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本贴底盘软件功率控制的开源贴 本赛季为我们第一次大规模使用超级电容,在实际使用过程中,发现如何配套超级电容进行底盘功率的限制是一个较为棘手的问题,同时发现论坛上对于该方向单独的开源少之又少,很少提及配合超级电容和软件控制方案,大部分都是使用缓冲能量的算法。于是我们决定将本赛季所探索出的一个算法开源出来,供大家交流讨论。 该算法主要通过负反馈控制电容电量,间接的控制底盘的功率输出,实现超级电容的主动开关放电等功能,同时搭配动态电容目标值的策略,保证了底盘永远可以响应操作手的指令。
这部分代码改动非常多,看起来十分丑陋,暂时先不开源代码本身,况且算法本身很简单,大家手动实现即可。
说一句题外话,对于没有底盘输出功率反馈的超级电容系统,大家是怎么控制底盘功率的,我总感觉我搞的有点麻烦了,虽然实际应用效果还是很不错的。
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