【求助帖】有没有推荐的全向轮开源啊，设计没有思路了

第一次设计全向，在时间并不是很充裕的情况下没考虑自适应，依然用独立悬挂设计，四连杆轮组，底盘设计注意离地高度，全向底盘普遍偏低，导致导轮设计十分难受，底盘架构目前由十字形的也有井字型的，看具体底盘空间利用了，能在布线设计清楚的前提下做好集成是最好的，这样能给车筐留好余地，甚至做好高低差，详细可以参考南京理工的设计（较为简明）和哈工深的邓步，B站也有南理工设计讲解，最后，看你设计，加油hhh