【共轴麦轮平衡步兵LQR控制系统开源】首都师范大学 PIE战队

一、写在前面

2023赛季我们队伍开始研发平衡步兵，方案是共轴麦轮，时间紧任务重，到北部分区赛平衡上场用的是串级PID控制。比赛结束之后的一个学期，我开始学习控制理论，简单地把LQR应用到共轴麦轮平衡步兵上。

个人写了一篇文档，记录整理了学习历程以及matlab代码。记得当初刚接触平衡的时候也是一边迷茫一边努力，过程中也同其他学校的同学一起交流（谢谢你们！！！！），最终实现了共轴麦轮平衡步兵的平衡、纵向、转向、平移运动的控制。

希望我的学习过程能帮到打算用LQR代替串级PID做小板凳的电控。

本人是初学者，水平有限，难免有错，欢迎批评指正。

如有问题，请联系vx：wzr15192867982

二、附件说明

model_b.m是系统建模用来求A、B矩阵的程序
共轴麦轮平衡步兵LQR控制系统.docx是本人理论学习和调试经验的文档
剩下的三个.pdf是我在学习过程中找到的部分论文

三、声明

本次开源项目来首都师范大学PIE战队，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。

本次开源文件的最终解释权归首都师范大学PIE战队。

（笨蛋新手之前发错分区了 这回给改过来了）