【分享帖】我和摩擦轮的那点事——三川机器人工作室

cupdjiclub · 2016-1-7 19:38:25

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我和摩擦轮的那点事

——三川机器人工作室

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2016-1-8 10:37 上传

与摩擦轮的事情要从2014年RoboMasterss夏令营说起，记得当初海报挂出的对机械的要求中有一项是设计发射机构，只是当时不知道是发射17mm弹丸的，从看见题目开始就开始头脑风暴，自己想了好多种，那感觉可爽了。但是到了夏令营基栋哥带头让我们讨论方案的时候，眼睛都要炸了，居然有这么多中发射机构！有稀奇古怪弹簧弹出去的（光是弹簧这一块就五花八门，拉簧、扭簧、盘簧等等，汇报的时候出现各种枪，都是枪迷啊），有用弓弩发射出去的（那时候到处找橡皮管，威力很猛，但没来的及做出来），有底气十足拿二氧化碳钢瓶吹出去的（30MPa压力好吓人，后坐力着实大），有用涵道风扇吹出去的（流体力学没学好，当时方案被否了，自己会卡死，还没有从robocon电科涵道声中醒过来），有用电机带拍子击打出去的（像深圳大学那样自带高尔夫球场的豪友们提出的），有用电磁炮发射出去的（后来没见到人做），有考虑用离心加速出去的（电科robocon2014手动设计的同学提出的，思维好活跃，但最后子弹出不去），当然也有用两级摩擦轮发射出去的。当时不知道为什么大家都不愿意用摩擦轮，不愿意和官方的设计学习，想方案的时候刻意绕开摩擦轮，给人感觉自己如果继续想摩擦轮的话在大家面前很丢脸，唉，都是这个倔脾气！

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倒数第二个星期的时候，大家开始意识到自己做出来的东西没有想象的那么好了，但是那时候考虑加工时间的话改方案似乎已经来不及了。手边仅仅只有手电钻和角磨机，改都改不了，没有用上自己设计的发射机构还是很扫兴的。但是，请注意，你会看见有那么几个队伍开始了Plan B，细聊之后发现，他们的Plan A 和 Plan B 是一起开始的！当时我感觉我们小组的内心还是稚嫩的！遇上老油条了！！！他们的Plan B 就是把大疆的摩擦轮直径变大一点——换成更大一点的硅胶轮（硅胶直接融化了筑在铝芯上的）！

那时候我们的车车明显的有了低车一等的感觉，即使是我们小组有14年电科robocon操作手小豪同学，12年华广操作手谭柱同学，13年哈工大操作手詹博士这三位心态与操作技能并肩的大神在（三位同学都有超过1次一干三的光荣战绩！），面对大摩擦轮强敌，也是欲哭无泪！硬件上差了一个档次啊，别人3颗子弹能够让你挂掉的时候你还在摇晃着身体使车子拐弯，哈哈哈。

前三名都有奖金，我们第四名。

大摩擦轮那组有个问题是高速下硅胶会扩张，严重了会脱落，那时候比较好的解决方法是用钢线（钓鱼的钢线）把硅胶圈绕住，效果不是很理想，但对付官方摩擦轮是远远没有问题了，振动这一缺点还是可以容忍的。从大疆回来后我一直在想摩擦轮材料的事情，有一天在我们学校图书馆随便转转，突然到了放橡胶类的书旁边，随手一翻，竟然发现符合高速场合工作的橡胶。哎，还是应该多补充补充理论知识才对啊，机器人不是纯手工制作，理论知识也是很重要的。

于是，我开始去好好的做摩擦轮，具体内容可以见我之前在论坛上发的一个帖子。

2015年3月份的时候，有人在咸鱼上买RoboMasters摩擦轮的硅胶圈，一个30块钱，看完后就想骂，5块钱的硅胶垫圈竟然可以挂上RoboMasters的名字这么卖，欺负大家眼界么。那时候我们的摩擦轮还是有点问题，就没有在意这个事情，加上研一很忙，就没有去举报这个人。

花了好多时间去做实验，把摩擦轮放在水里观察枪管周围的气流情况，放在高速相机下面观察子弹的发射瞬间，用振动检测设备测试发射机构振动参数等等，研究生的基础课没有好好学，导师说我倒是把振动实验室和流体实验室的东西都用了个遍，哈哈，有一个支持搞机器人的导师还是不错的。就一个摩擦轮，我就完成了好几门大作业，fluent流体仿真，机械振动，机械动力学，想想也是够爽的！经过长时间的探索，最终，制作出了让我们感到满意的摩擦轮。正如我所料，第一年的RoboMasters比赛从某种意义上说是一个摩擦轮比赛，一眼望去，就摩擦轮威力可以把大家的实力分为几个等级，级别相同的再拼战术拼方案，当然不排除操作手很渣的情况。有些队伍的摩擦轮用钢线绕了一下，但大部分的摩擦轮还是用官方的胶圈形式。

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2015年7月深圳比赛。限速了！！！30m/s，而我们的子弹是50m/s的，元气大伤，但是大家都降了也无所谓，这个之前早有预料，幸好早早的让操作手多多练习。深圳比赛中的复杂剧情暂且不说，我们干掉了华科三个队和大连交通小组第一出线，但最后对西南科技的时候只赢了第一场，原因是一个螺丝松了没有检查到，算是死在自己手上了。中石油和西南科技好像很有缘，不管是Robocon还是RoboMaster都遇到，也是奇了！西科妹子多，中石油汉子多，据说当年我校有位队员和西科队员后来结婚了，好事，哈哈哈，下次咱还战。

2015年11月，开始搞大疆创新基地的事情，决定为比赛做点什么。想想就做摩擦轮吧，RoboMasters比赛的第二年，已经没有意义去花精力研究摩擦轮材料选择及制造的问题，同学们研究的重点应该是机构布局、控制算法以及方案上面。但是摩擦轮这一环节对于好多学校来说可能一直没有弄好，自己去加工测试得花好多冤枉钱还不一定做好，况且还有很多新加入的学校，难免会在摩擦轮上话费很大的精力，搞不好的话会很打击信心，我们觉得不是很公平。不说整个中国的大环境，就拿比赛来说，比的好的学校很多时候不愿意和大家分享技术与经验，就拿笔者之前一直参加的Robocon来说，电科、哈工大、华科等等成绩比较好的学校几乎很少（其实是没有）去发表一下技术分享文档，生怕别人学会了。其实吧，中国的比赛水平和日本还是有很大差距的，算法与传感检测方面极为严重。如果中国的NO.1一味的闭门造车孤芳自赏，其实是没有意义的。不是我崇洋媚外，咱们搞的好多技术其实是国外几年前搞得。我觉得厦门大学RCS做的还是比较好的，在自己的网站上贴出自己好多调试经验等等文档，且不说内容是否正确，但是其做法还是值得学习的。

为了帮大家更好的准备比赛，我们几个老队员组建了三川机器人工作室，打破所谓的技术壁垒，在符合比赛规则的前提下，经过大量理论研究与实验探索，同时在大疆创新的支持下向大家推荐这款比赛用摩擦轮，旨在帮同学们更好地为大家呈现一个精彩的比赛。

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宝贝详情见链接：

http://bbs.robomasters.com/thread-2714-1-1.html

轮子质量过硬，价格合理，不会坑同学们，欢迎咨询。

奇哥很忙~ · 2016-1-8 14:06:46

楼主好用心的科研，多谢对比赛支持~

夜猫唐 · 2016-1-8 12:43:02

不错，很多成绩学校好一些的学校确实不怎么愿意跟其它学校分享经验之类的。我们是第一次参赛，不过发射机构还是想自己做来看看效果。

cupdjiclub · 2016-1-8 13:00:29

夜猫唐发表于 2016-1-8 12:43
不错，很多成绩学校好一些的学校确实不怎么愿意跟其它学校分享经验之类的。我们是第一次参赛，不过发射机构 ...

一起加油~结构设计当然最好是自己做了，我们的创业团队主要帮助订制摩擦轮，其它一些配件也在链接中，有任何问题都可以咨询我们

竭诚为您服务

012地下党 · 2016-1-8 12:06:23

中石油的那篇关于摩擦轮的文章我之前看过，的确投入了不少时间和精力在研究(^-^)。

cupdjiclub · 2016-1-8 12:15:00

012地下党发表于 2016-1-8 12:06
中石油的那篇关于摩擦轮的文章我之前看过，的确投入了不少时间和精力在研究(^-^)。 ...

谢谢支持~这都是我校三川工作室创业团队的功劳

夜猫唐 · 2016-1-8 12:41:06

不错，很多成绩学校好一些的学校确实不怎么愿意跟其它学校分享经验之类的。我们是第一次参赛，不过发射机构还是想自己做来看看效果。

笑小枫 · 2016-1-8 13:24:08

顶楼主，这才是对技术的热爱

cupdjiclub · 2016-1-8 13:40:56

笑小枫发表于 2016-1-8 13:24
顶楼主，这才是对技术的热爱

谢谢支持

TYUT_RM_CLUB · 2016-1-8 14:13:27

不错不错，电科真的强，细节处理的好

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