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燕山大学参赛队步兵开源程序试用报告
拿到官方程序的时候心情还是十分激动的  ，一方面想验证一下之前我们自己猜测的很多问题到底是怎么处理的，一方面想借鉴一下官方大神写的程序。下面就我们是调试过程中的一些问题做以下简要说明：
1、拿到程序后，先是大致浏览了一下整个程序的架构，感叹真是写的十分的厉害，真是学习到了。
2、然后就是遇到的各种麻烦，因为我们没有买梯形板，所以遇到的第一个问题就是不知道SWD和USART口的各引脚顺序，经过查看原理图和我们自己进行仔细的测量，然后确定了两个接口，自己制作好了接线。下一步就是烧录程序。
3、烧好程序就接上串口线，准备进行校准，连接串口以后，发现传输速度不是一般的慢，所以就到程序里面的主函数里更改了传输速度，默认为1Khz，改为500Khz以后速度快了许多。（至于发帖的时候已经看到莫神和中科两张贴了，他们也有这个问题而且还附了图片，这里就不附图了，有疑惑的可以看一下这两位的帖子）
4、开始校准程序的时候才发现flash里面存储的数据并没有被擦除掉，可能会对再次校准产生一定的影响，所以最好在烧录程序的时候将flash芯片一并擦除，然后在开始进行校准工作。
擦除Flash
以上几个问题大家可能都能遇到，经过讨论都能解决，此外我们队还遇到了一个少见一点的问题，将在第五点中着重的详细描述：
5、第一辆车的校准过程倒是挺顺利的，陀螺仪和编码器都能成功的校准，上电后情况正常，经过简单测试基本上可以正常使用。但是第二辆车校准过程出现了一个问题，在编码器校准的时候发现可以成功校准，但是一上电，云台就持续向下转，并且电机开始发热，有堵转现象，摇杆pitch方向量无法控制电机。重复操作几次情况不变，不过最终还是找到了原因。原因就是，第二辆车的云台pitch轴电机编码器（0-8191）的零值点正好位于前方的俯仰运动范围内，当校准编码器的时候，若炮管摆在水平高度时，编码器的值约为8000，炮管朝最低方向时编码器的值约为230，也就是这其间经过了0°点。所以上电后pitch电机就会从230开始，向增大的方向转动，也就是向下转，然而此时炮管已经低到机械限位的点，不可能继续往下转了，所以就一直处于堵转发热状况，也就出现了这个问题，于是我们将校准编码器时炮管放置稍低一点，使其保持在在0-230之间再进行校准的话，就不会出现这个情况了，炮管可以正常抬到校准时flash芯片存储的编码器位置处，可是这时候虽然能到位置了，但是由于校准的位置较低，当摇杆的pitch量给到最大的时候，炮管就抬不到限位的最高点处，所以这个问题还是存在的。第一辆车的pitch电机零点不在俯仰的限位范围之内就不会有这个情况，所以希望官方实际测试一下这个问题是否存在。
另外比较开心的是经过对官方程序的研究以后也验证了我们之前对跟随控制、上电云台姿态置位等技术实现的研究是正确的。紧接着还要继续加深对官方程序的理解，继续完善我们自己的程序，控制好自己的作品。争取在今年的比赛中取得一个好的成绩。
最后我们也衷心希望组委会的活动越来越棒！！！！！！！！
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