[技术交流] 【步兵开源程序试用DEBUG】 浙江大学-Hello World战队

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下士ZJU_DJI
2016-5-12 16:40:16 显示全部楼层

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浙江大学-HelloWorld战队开源程序试用感受

       非常幸运成为步兵车开源程序的内测队伍之一,因时间有限,我们尚未完全消化官方的“神代码”,所以现跟大家分享一下对于这份代码的感受。

前提
      因为我们队伍战车放弃了YAW轴电子罗盘数据,直接使用梯形板MPU6050数据作为轴向控制数据,所以我们直接放弃了烧代码的步骤。
      PS:都说效果跟赠送车一样,那为什么还去下载校准呢?

感受
    1、代码大致分三部分:硬件初始化(各种电机控制信号端配置,反馈信号获取,CAN线,拨轮电机编码器等等)、PID控制和下位机程序(校准软件算是上位机吧,希望我没理解错)
    2、硬件初始化代码简洁程度,毕生初见,大家都可以好好学习一下(终于明白我们自己战车初始化为什么需要5S+了)
    3、PID控制:整车电机控制均使用同一套PID函数结构,函数结构定义打开方法见下图(跟我们平时习惯不一样,我也找了很久才找到)
1.png
        这部分代码,无论从代码结构,还是参数定义方面都很有启发性,大家可以认真看一下。
       PS:PID函数结构打开如下:
2.png
         4、那份代码里面,除了我们熟悉的部分,剩下的应该都是跟校准软件信息交互的代码了,但是这些功能并非战车非具备不可的功能(串口蓝牙传输战车信息也还勉强可以用的)。另外,团队能力有限,并不能对这部分代码提供什么意见了。
         5、开源代码的中断资源分配方面,非常值得大家学习。
         6、最后一点,也就是最郁闷的一点。当我们一层层代码看下去(像剥洋葱一样),快到核心代码的时候(不知道是不是能力有限,但实在是找不到),出现了以下提示:

3.png
4.png
PS:还是代码小哥高明
衷心祝愿比赛圆满成功!!!
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上等兵小钢铁侠
2017-3-26 16:45:13 显示全部楼层
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上士ZhuoYuY
2016-5-13 09:27:46 显示全部楼层
eva1244 发表于 2016-5-13 02:30
封在RMLib.lib和Protocol.lib里面了,里头是研发小哥的劳动果实,其能让你偷走,让你用已经是客气了 ...

哈哈哈

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少尉eva1244
2016-5-13 02:30:00 显示全部楼层
封在RMLib.lib和Protocol.lib里面了,里头是研发小哥的劳动果实,其能让你偷走,让你用已经是客气了

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管理员robomasters
2016-5-12 17:02:13 显示全部楼层
哟哟!!好棒的!

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中尉留住青春的赶脚
2016-5-12 17:24:40 显示全部楼层
哈哈,不错
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中尉留住青春的赶脚
2016-5-12 17:24:42 显示全部楼层
哈哈,不错
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少尉陈小小
2016-5-12 19:24:06 显示全部楼层
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上士YUmaster
2016-5-13 09:37:14 显示全部楼层
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下士ElonZhang
2017-1-15 11:04:32 显示全部楼层
小哥牛逼了

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上等兵d123f2007
2017-2-25 20:31:00 显示全部楼层
kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk
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