【分享帖】6025 12v电调板备忘录

本帖不为赚啥金币，因为队伍gg，今年新生代2017根本没报名，等我知道没报名时候已经是分区赛都快开赛了，我自己还忙毕业（这几天也够呛）
整理资产发现了队里高富帅烧掉的6025 py（2016买来24v电调板，到手第一次插就烧哟），后头官方只卖12v电调板，烧了后换了12v电调，高富帅不会调又重新买了一套6025的py，gg，虽然最后用了自己写的6025云台加rm35底盘的车没有官方步兵魔改3510底盘稳当（高富帅还参加飞卡去了最后的bug还没改！！！）结果去年就靠着两个魔改官方步兵（操作手一暴力就跑死）和一个跑死+翻车英雄（我有什么办法，我也很无奈啊，操作手你平地和上岛都能超功率扣血，（而且这破履带底盘因为桩子间隔变化去年东部分区最后也没上去）还硬肛反向传送带，结果死在传送带上翻车）好吧，这仨车跑死都是我的锅，电控基本上就我（好吧算上那个蹩脚步兵和基地的话还能算上那个高富帅），而且大部分时间都在陪机械大佬（也就一个）撸英雄（我也很无奈啊，悬挂+厚履带=超功率+掉带，能上场就祖坟冒青烟了，最后一堆挖蛋+分离+供弹的电控我愣是用一个f405的io和timer勉强够用飞线密密麻麻，然而全没卵用，因为上岛+挖蛋机械没完成，上岛是区赛地图梅花桩变宽，挖蛋和供弹是机械直接卡蛋，而且还带滑丝那种，电控都没法检测到卡住倒转续命，gg）
好吧，赶脚偏题了，上干货（然而也就报名没报上只有老物资的我队需要这篇了，因为合队拆分现在官方步兵两边各一台，好的那只6025+rm35自造步兵和ec60基地（有6025云台有发射然而电控一样残废）归了对面（机械都好的，电调电机都是崭新的，也就电控那个高富帅没撸完就跑了）（又括弧就因为电控残废所以开了10秒自造步兵，大家一致决弃疗直接让我官方步兵魔改3510了，零件到齐后两天拆装把官步改了3510，一天不到改完代码调残，啊呸调参）好吧机械那边我队机械大佬第一车用的碳板有点厚，妥妥的重死也有锅）1（如果还能算队）渣渣水产这边就一个残废英雄（搬运回水产差点累死）一个官步兵改3510，还有就是这个6025残念12v版，回头魔改了英雄让它变成3510麦轮然后上6025残念云台？电控因为没官方陀螺仪自己淘宝买个9dof传感器改输出成can兼容官方开节省时间？。。。。。。。。。。。
-----------------此处省略一篇毕设的吐槽--------------------------

老6025电调板的情况是 电调板接收地址为 0x200 这尼玛跟ec60和3510+820r是完全冲突的，自觉分离下两路CAN吧（然而目前也没队伍会蛋疼用这个老6025吧？）
第一第二字节为Pitch
第三第四字节为Roll（然而没有）
第五第六字节为Yaw（一开始以为Pitch后面紧跟就是Yaw然后懵逼了半天，好吧我官方资料最近都没看过）
官方开源代码直接替换你懂的
void Set_Gimbal_Current(CAN_TypeDef *CANx, int16_t gimbal_yaw_iq, int16_t gimbal_pitch_iq)
{
CanTxMsg tx_message;   
tx_message.StdId = 0x200;//2016的官方开源给的对应2016的6025电调板，地址0x1FF
tx_message.IDE = CAN_Id_Standard;
tx_message.RTR = CAN_RTR_Data;
tx_message.DLC = 0x08;

tx_message.Data[0] = (unsigned char)(gimbal_pitch_iq >> 8);
tx_message.Data[1] = (unsigned char)gimbal_pitch_iq;

tx_message.Data[2] = 0x00;
tx_message.Data[3] = 0x00;

tx_message.Data[4] = (unsigned char)(gimbal_yaw_iq >> 8);
tx_message.Data[5] = (unsigned char)gimbal_yaw_iq;
tx_message.Data[6] = 0x00;
tx_message.Data[7] = 0x00;


CAN_Transmit(CANx,&tx_message);
}


其他返回格都与原来一样，Pitch的返回地址是0x201，Yaw的返回地址是0x203，Roll谁能搞到的话应该就是0x202了，援引一个大佬的图：

                               
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，出处为 http://bbs.robomasters.com/thread-1052-1-1.html

以上就是水水的最后一篇，毕业走人，rm再见

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