我们看了今年的分区赛，观察到大部分队伍的基地车似乎没有安装避障传感器，有个别干脆静止在基地区里面。而论坛上相关资料较少，请问基地车的自主运动各队伍是如何实现的？
首先底盘有水平+旋转三个自由度，要解耦成三个参数，实现 “一边旋转一边向某个固定方向运动”，这里困难似乎比较大。我们还设想在此基础上加入反馈，比如贴地面放置光流（鼠标传感器），IMU。这是不是标准做法？


若上述理想不能实现，我们还有另外三个设想：
1，在基地区内简单转动，因为麦轮有速度闭环，偏移不会太大
2，四个方向安装反射开关，不转动而在基地区内水平运动
3，随机产生底盘参数，但有可能在角落卡住


谢谢大家！