【RM2017-分区赛检录问题总结】

总决赛的帷幕马上就要拉开了，同学们是不是很激动呢！

工欲善其事必先利其器！！！！！！！

那么自己机器人上的裁判系统还有诸多问题，怎么办呢？为了同学们能更加顺利的参赛，节约大家宝贵的时间，把精力都花在自己的机器人上，小编特意总结了大家在RoboMaster2017年分区赛中赛前检录时遇到的问题，大波干货分享如下（按模块分类）：

1.       主控灯条模块：

1）灯柱遮挡面积不合格；正确要求：必须保证至少从一个方向直视机器人时，可以完整观看到顶部主灯条的状态 ,同时要保证主控灯条模块的 OLED 交互屏方便使用；

2）安装不稳固，螺丝少装；

3）灯柱底部的安装螺丝太长，导致螺丝接触到电路板，烧毁主控；

2.      装甲模块：

         1）ID未设置；

i. 正确设置顺序：逆时针方向，前方为0号；

ii.  ID 设置的步骤如下：
(1) 在裁判系统交互主页面下，长按“确认按键”，进入裁判系统“功能页面”。

(2) 在“功能页面”下，短按“上下翻按键”选中“SystemSetup”选项，进入“系统设置页面”。

(3) 在“系统设置页面”，短按“上下翻按键”选中“Strike IDSetup”，然后短按“确认按键”将进入装甲 ID 设置模式，此时装甲的灯条以一定频率闪烁（如果机器人 ID 为红方，则红灯闪烁，如果机器人 ID为蓝方，则蓝灯闪烁）。

(4) 以一定力度依次敲击装甲模块，装甲指示灯停止闪烁，表明该装甲 ID 设置成功。首次被敲击的装甲 ID编号为 0，并且装甲 ID 编号根据敲击的先后顺序依次递增。

(5)完成以上操作后，可以通过查询装甲模块的版本号，来确认装甲 ID 设置是否成功。如果读取的有效装甲模块数和实际安装的装甲模块数量相同，则表示装甲模块的 ID 设置成功。

2）未刚性连接，装甲模块与底盘发生相对位移，表现为：用手轻轻摇晃，会有明显晃动，相对于底盘发生位移；

         3）145°有遮挡：常见问题是机器人的轮子会干涉到145°的范围，英雄机器人的取弹机构干涉到145°范围；

         4）基地顶面装甲安装：基地顶面装甲需要高于四周的装甲，顶面两块装甲间距为5~10mm（紧靠在一起或者隔得太远，都是不行的！），并且顶面两块装甲的ID必须为4和5（上电时会先亮紫色灯，如果不正确设置，会被视为作弊的哦！）；

         5）装甲红蓝双闪：如果多次或者每次上电都会出现红蓝双闪，则表示该装甲模块的传感器已损坏，无法正常工作，需要到检录处更换；如果偶尔出现一次，则可能是上电时装甲模块受到外力导致，无需更换，重新上电即可解决；

3.      定位模块：

         1）安装位置不合格：

i.距离干扰源太近（电机）;

ii.遮挡裁判系统（灯柱）;

iii.与基站连线上有遮挡（比如与场边基站连线位置有装甲遮挡，主要原因还是定位模块安装的位置太低）;

综合以上，除了规则要求的，另外建议安装到机器人的最高点；

4.      RFID模块：

         1）距离导体太近，比如紧贴炭板或铝板安装，会影响到检测距离，但目前已经在版本号2.0.1.4以后的版本中降低了铝板或炭板对检测距离的影响（实测背贴铝板和炭板的平均识别距离分别为10.965cm和11.23cm，无干扰的情况下平均距离为13.37cm）；

         2）遮挡天线：把导体安装在RFID带R的logo和IC卡之间：因为带logo的一面是RFID模块的天线，这样直接挡住天线，是无法检测的；

         3）电流干扰：电机电源线或者中心板或其他大电流的线经过RFID模块的正上方，机器人上电瞬间会有大电流通过，会完全干扰到RFID信号的接收，目前这种问题还是无法完全消除，所以机器人布线时一定要注意无线设备安装的电磁环境；

         4）RFID损坏：如果前3条都保证没问题（可以把RFID模块拿在机器人外部测试），RFID模块的检测距离任然不足5cm，那么该模块天线故障，需要到检录处更换新的模块；

5.      相机图传模块：

         1）相机模块安装位置天线有遮挡：比如测速模块安装在相机模块的正上方，而相机模块的正上方正好是天线，所以是不合理的；

         2）偶尔的卡顿：图传的信道数量是有限的，留给比赛用的信道都是经过筛选后的信道，所以开放给学生使用的信号抗干扰性能会稍微差一些，需要以检录时是否卡顿才能说明模块是否有问题，另外针对这个问题，相机模块的新固件已经修复了卡顿的问题，但由于相机模块固件更新比较繁琐（内部跑了一个安卓系统），所以总决赛的时候会直接给参赛队更换相机模块；

6.      测速模块：

         1）测速模块自检不过：

I．传感器遮挡，枪管上的孔没有跟传感器对准导致；

Ii. 测速模块的航空线接头内部损坏，这种损坏肉眼难以察觉，如果从主控上读不到测速模块的版本号，则说明该模块故障或者连线异常，2016年的航空插头抗旋转能力比较差，在2017年的航空线中已经改版，但主要问题还是使用时，很多同学不去拧航空线上的金属螺纹，而去错误的拧线头导致线头内部断裂，所以使用过程中需要注意；

         2）测速模块经常超速:

                   i.测速模块安装不牢固，导致发弹或者运动过程中传感器被短暂遮挡，测速不准；

                   ii．枪管孔径太小，裁判系统手册上的孔径是建议孔径，所以必须大于或等于建议的孔径，之前有队员看错了这个数值，导致设计的孔径很小，以致于稍有抖动就会遮挡传感器，测速不准，建议孔径至少大于6mm；

综合以上问题，总决赛检录前有几个模块需要换新，请同学们注意预留好位置，检录时提前拆下来到检录处更换或领取:

1)所有机器人装甲线：分区赛时，有机器人的装甲线被人为意外损坏导致模块离线，造成不必要的损失，所以这次新做了一批带保护套的装甲线，每个参赛队可以自愿至多领取一套裁判系统所需要的装甲线（一共短线13根：步兵12根，备用1根，长线13根：基地6根，英雄4根，工程机器人2根，备用1根）；

2）所有机器人的测速模块：总决赛前八强比赛需要统一使用新17mm和42mm发光弹，所以每个参赛队必须强制更换所有机器人的测速模块（17mm测速模块5个：步兵3个，英雄1个，基地1个；42mm测速模块1个，备用机器人至多1个）

3）所有机器人的相机模块：为了解决相机偶尔卡顿的问题，每个参赛队必须强制更换所有机器人的相机模块（一共个：步兵3个，英雄1个，工程机器人1个，备用机器人至多1个）

4）17mm和42mm发光弹：为了方便参赛队调试，会在报道时发放给参赛队一定数量（待定）的发光弹；

自己抢沙发，盖楼盖起来！欢迎配图！！一大波新固件即将推出，敬请期待！！！！！！！！！

内部跑了一个安卓系统…………

坐等……

等一波新固件

厉害了，感觉大疆比我们更细心啊

裁判系统内部bug还是很多的

vvv2yyy 发表于 2017-7-17 09:38
裁判系统内部bug还是很多的

是啊，不断完善，大家一起发现bug，然后我们来攻克！

前来学习