【分享帖】一篇比较不错的讲解姿态解算的文章

今天偶然发现的一篇比较不错的讲解姿态解算的文章，可以配合2016开源代码来看，个人感觉讲的相当不错
http://www.21ic.com/app/control/201410/604751.htm