【分享帖】官方开源教程-系统辨识基础教程

打卡！！！！！！！！！

6666,有pdf版就好了

这个厉害了，标记标记

可惜我还是啥都不会！

得到了系统的模型之后，下一步应该怎么做？用PID进行零极点配置？还是设计最小拍无纹波控制器？个人认为，相对于系统的物理模型，更重要的是对系统的负载或者扰动进行估计。比如，比赛过程中车轮与地面的摩擦力变化、弹舱由满到空的变化等等。扰动和负载的变化已经对系统的传递函数有了影响，如果不考虑这两个方面可能达不到很好的控制效果吧。通过适当的方法对其进行估计，根据估计量对控制输出进行补偿，或者实现PID参数的实时整定，这样应该更好一些。之前用过模糊PID控制和仿人智能控制，原理上不是进行扰动估计，通过当前系统的状态和一些先验知识来进行PID参数实时整定，效果也不错。以上是我的看法，欢迎楼主指正

看了，谢谢楼主。第一次看基本的系统文，很棒，哈哈

zxr673402618 发表于 2017-10-19 09:47
得到了系统的模型之后，下一步应该怎么做？用PID进行零极点配置？还是设计最小拍无纹波控制器？个人认为， ...

通过系统辨识得到系统模型后可以做的事情很多，例如用来衡量云台的机械结构设计安装是否合理，帮助机械组成员改进云台性能；设计或者调节控制器以满足需求，例如你说的去除扰动、动态调节负载都是可以尝试去做的。
至于你说的对扰动进行估计，是采集数据进行分析得到的还是实时测量然后进行估计？

Extreme 发表于 2017-10-19 14:42
通过系统辨识得到系统模型后可以做的事情很多，例如用来衡量云台的机械结构设计安装是否合理，帮助机械组 ...

实时测量进行估计，然后进行补偿

好东西，感谢分享

好东西，感谢分享.