【分享帖】官方开源教程-系统辨识基础教程

消灭零回复

Mas9uerade 发表于 2017-10-13 18:03
请问系统的带宽与响应速度的对应关系是什么？

系统的阶跃响应速度和带宽成正比

liu06xxx 发表于 2017-10-14 19:12
请问小白入门应该先看哪本书？

信号与系统是最基础的课程，但是内容较多，选择部分内容看就可以了
自动控制原理偏向于应用

zxr673402618 发表于 2017-10-19 09:47
得到了系统的模型之后，下一步应该怎么做？用PID进行零极点配置？还是设计最小拍无纹波控制器？个人认为， ...

通过系统辨识得到系统模型后可以做的事情很多，例如用来衡量云台的机械结构设计安装是否合理，帮助机械组成员改进云台性能；设计或者调节控制器以满足需求，例如你说的去除扰动、动态调节负载都是可以尝试去做的。
至于你说的对扰动进行估计，是采集数据进行分析得到的还是实时测量然后进行估计？

xiaoha_abc 发表于 2017-10-31 19:31
其实也可以从简单的方法先讲起，给予系统一个阶跃信号，观察其输出响应。然后分别用一阶近似，二阶近似（Ha ...

我们之前有考虑过用阶跃响应甚至冲击响应来进行辨识，但是这些方法对时域测量数据的精度要求很高，难以实现。因此最后只用于对辨识结果进行验证。
个人认为阶跃响应拟合局限于对已知模型的辨识，相当于是确定模型中的系数，对于未知模型的系统是无法辨识的。
另外你说的Harriott法我没有Google到有效信息，请问是不是拼写有误？

庞随BeckPang 发表于 2017-11-12 21:58
请问为什么巴特斯沃滤波器用了四阶？

这个没有严格限制的，需要自己根据复杂度和效果来平衡。
测试了多种阶数的，四阶可以取得比较令人满意的效果，所以就选了四阶的

庞随BeckPang 发表于 2017-11-30 20:46
在设计巴特沃斯滤波器的时候，采样频率为什么设置的是8000Hz？不是在MPU6500里改在3600Hz吗？ ...

注意看手册，设置MPU6500的陀螺仪带宽为3600Hz时数据采样频率是8kHz

酱油泡大的 发表于 2018-3-11 11:17
帖子中得到F之后直接作为目标值写到程序里吗？

频率逐渐递增指的是1Hz、2Hz、5Hz……500Hz的正弦波信号，每隔20个周期递增一次。
用matlab得到F之后，存成一个数组导入到单片机程序里面，计算正弦信号

酱油泡大的 发表于 2018-3-12 21:41
正弦信号的幅值有要求吗？

让云台有明显振幅就行了，后面频率高的部分可能需要增大控制信号的幅值。

13269326882 发表于 2018-6-24 18:59
请问模型零极点的数量是怎么确定的？就是系统模型用什么模型？

我的方法是首先根据物理模型大致确定系统阶数，然后根据辨识的曲线拟合程度来确定，为了简化模型和提高稳定性，尽量选取阶数低的