【分享帖】官方开源教程 云台传递函数分析和应用

等噪音处理~~~~

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向大佬学习

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零极点个数的选择？

，这里做系统辨识的时候，零极点个数如何选择？跟我们的PID控制器应当有关联吧？ 我的理解是：比如用PD控制器时，传函的分子一定会多一个（P+DS），多一个零点；纯P控制器时，（P），传函的分子就应该用少一个零点进行拟合。所以去拟合的时候，零极点的个数要随控制器的变化而相应选择对吗？

希望得到大佬回复，谢谢！

已知闭环传函tf1是怎么推得开环传函G(s)？ 为什么我推出来是这样的开环传函？请教！！！
@Extreme  @robomasters  万分感谢！！！

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kxhit 发表于 2018-3-2 19:55
已知闭环传函tf1是怎么推得开环传函G(s)？ 为什么我推出来是这样的开环传函？请教！！！
@Extreme  @ro ...

论坛好像没有@用户提醒的功能，很久没关注这个帖子了，今天才看到，统一回答一下你的问题。
1.系统辨识的阶数选择，我在文章中有简单的提到：针对各个环节，如果物理意义明确，例如PID控制器自身，那么可以根据实际的传递函数零极点个数来确定阶数；但是如果涉及到没有明确模型的环节，例如电机、云台组成的复杂系统，我们只能理论上分析一下它的传递函数形式，实际情况根本搞不清楚，对于这样的环节，只能利用实验方法（系统辨识），对照fft计算出的频响曲线来确定系统阶数。
2.传递函数转化我直接用matlab计算的，刚才又对比了一下，其实跟你手算的结果是一样的，只是多了一对重合的零极点，实际的bode图和阶跃响应都是完全一致，你可以自己用Linear System Analyzer看一下两者的区别。

Extreme 发表于 2018-3-19 15:55
论坛好像没有@用户提醒的功能，很久没关注这个帖子了，今天才看到，统一回答一下你的问题。
1.系统辨识的 ...

感谢回答！ 在实际校正中，加入补偿环节后，实际电流目标值会超过6623电调的限幅值，进入到饱和区，造成实际效果达不到仿真效果，只能采取降低期望的系统性能，让电调工作在线性区，来使得理论与实践相符吗？有没有其他的办法？还有补偿器阶次的选择有没有什么原则？以及我们实践中，发现补偿器阶次较高会导致系统不稳定，这种现象正常吗？谢谢！！！