【分享帖】官方开源教程 云台传递函数分析和应用

kxhit 发表于 2018-3-23 22:21
感谢回答！ 在实际校正中，加入补偿环节后，实际电流目标值会超过6623电调的限幅值，进入到饱和区，造成 ...

超过电调的限幅这个受硬件限制没办法通过软件调整的，话说6623电机扭矩挺大的了，如果实际应用中还是出现扭矩不够，那可能是负载过大，是否可以从机械的角度考虑做出优化？
补偿器的阶次一般是跟输入到sisotool的系统阶数差不多，具体根据效果来选择吧，尽量选低一点，阶数高了确实会导致不稳定。

学习了学习了

看不懂啊

非常感谢楼主的分享，写的非常好，有几个问题请教下楼主：
1）辨识过程中信号激励源幅值如何选取，幅值过小一般容易受到非线性阻力影响辨识准确性，幅值过大传感器容易饱和或者撞框；
2）平台隔离扰动能力取决于对应频点开环增益，带宽一般决定系统的快速性，隔离扰动和你的系统带宽影响不大吧？
3）楼主的相频曲线初始相位好多在0°以上，正常的初始相位应该是零度附近，难道是相位超前了？

期待更多知识的分享

刀杰一 发表于 2017-10-31 11:27
自控要认真听讲了~~~

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