您好,一、先说下对于这两次的帖子我的理解,不对的地方还请您指正:1、选择闭环辨识(闭环可以使系统有更高的穿越频率,同样的输入频率,闭环的输出幅值更高从而降低噪声的影响)2、辨识频率选择(之所以选择1Hz作为辨识开始频率是因为观察到1Hz输入闭环系统后系统的输出幅值高于系统的输入幅值,考虑到电机的低通滤波特性,穿越频率此时已经被包含进来)3、补偿装置设计(首先确定好相角裕度和增益裕度,然后根据辨识所得开环系统传函,利用matab工具箱设计校正装置,关键是离散化时考虑到采样周期和控制周期均为1000Hz,所以离散化时间常数为0.001);二、我的问题:1、采样周期和控制周期的选择(如果系统开环穿越频率为40rad/s,根据计算机控制系统所述的采样周期为穿越角频率的10倍,算得采样角频率为40*10,而我对另一个系统仿真时发现取20倍时效果更好,所以也可以取40*20,即采样频率为40*10/pi)是否YAW轴云台的控制周期易于选为127Hz?2、获取辨识数据时,采样周期是否要和控制周期保持一致(若以1ms采样,5ms执行一次控制器,这样采集的数据是否可用?)?3、在未知系统的动态性能时,使用频率辨识时频率范围的选择,考虑物理系统的的低通滤波特性,需要先测试包含穿越频率的频率范围在做辨识?谢谢 |