您好，一、先说下对于这两次的帖子我的理解，不对的地方还请您指正：1、选择闭环辨识（闭环可以使系统有更高的穿越频率，同样的输入频率，闭环的输出幅值更高从而降低噪声的影响）2、辨识频率选择（之所以选择1Hz作为辨识开始频率是因为观察到1Hz输入闭环系统后系统的输出幅值高于系统的输入幅值，考虑到电机的低通滤波特性，穿越频率此时已经被包含进来）3、补偿装置设计（首先确定好相角裕度和增益裕度，然后根据辨识所得开环系统传函，利用matab工具箱设计校正装置，关键是离散化时考虑到采样周期和控制周期均为1000Hz，所以离散化时间常数为0.001）；二、我的问题：1、采样周期和控制周期的选择（如果系统开环穿越频率为40rad/s，根据计算机控制系统所述的采样周期为穿越角频率的10倍，算得采样角频率为40*10，而我对另一个系统仿真时发现取20倍时效果更好，所以也可以取40*20，即采样频率为40*10/pi）是否YAW轴云台的控制周期易于选为127Hz？2、获取辨识数据时，采样周期是否要和控制周期保持一致（若以1ms采样，5ms执行一次控制器，这样采集的数据是否可用？）？3、在未知系统的动态性能时，使用频率辨识时频率范围的选择，考虑物理系统的的低通滤波特性，需要先测试包含穿越频率的频率范围在做辨识？谢谢 |
照妖镜