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【求助帖】关于RM2016步兵开源程序遥控协议方面的疑问
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浪矢杂货店L
2017-11-20 19:53:18
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参考的RM2016步兵开源程序,有一些疑问,在遥控协议方面,1.在RemoteTask.c文件中,有一个输入模式的设置函数SetInputMode,不太理解为什么判断rc->s2的值,根据遥控器控制协议V1.4这个pdf文档,s2不是可以取1、2、3吗?这个如何判断是键盘输入模式还是遥控器输入模式?
2.仍然是在RemoteTask.c文件中,为何在遥控器控制模式处理的函数RemoteControlProcess中,
ChassisSpeedRef.forward_back_ref = (RC_CtrlData.rc.ch1 - (int16_t)REMOTE_CONTROLLER_STICK_OFFSET) * STICK_TO_CHASSIS_SPEED_REF_FACT;
为什么是这样处理数据的?这些定量值如REMOTE_CONTROLLER_STICK_OFFSET等是否和每辆战车的数据有关?
望各位大佬不吝赐教!
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【求助帖】关于RM2016步兵开源程序遥控协议方面的疑问
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下午茶
2017-11-20 23:51:19
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1.程序有定义控制方式的枚举变量,找到定义的地方就能知道怎么回事了
2.这样处理是为了将摇杆数据范围限制在-300到+300(数字是瞎说的),方便控制,具体输出看看结果就知道了
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